机器人 智能小车电机的选择直流电机 步进电机 舵机(伺服.docVIP

机器人 智能小车电机的选择直流电机 步进电机 舵机（伺服） 2011-09-11 11:07 ??? 常用于机器人的电机有直流电机，步进电机，伺服电机。 ?? 直流电机：用于驱动机器人的移动，加上电源后，电机将一直转动，颠倒电机的电源和地线就会改变电机的转动方向。价格便宜，适用 　　　　　　于大多数机器人应用。 ???????????????????? ????????????????????? 点击参见： 直流电机的H桥驱动原理和驱动电路选择 　步进电机：也是直流电机的一种，步进电机内部有多个线圈，同时给一个或两个线圈加电，电机将转过一定的角度，要想电机连续转 　　　　　　动，就要依次给给个线圈加电，加电的过程就是给电机施加脉冲电流的过程。改变脉冲的频率就改变了电机的转速，改变 　　　　　　施加脉冲的顺序就改变了电机的转动方向。用于机器人需要位置控制的场合，如机械臂。 ??????????????????点击参见： ? 步进电机的驱动原理和驱动电路 ?????????????????????????????????????? 步进电机分类和选择?? ?????? 　 伺服电机：一个连续转动的直流电机，加一个闭环反馈控制的回路，以实现精确的位置控制。舵机即是伺服电机的一种，常用于飞机模 　　　　　　型中用于转向控制。可用于驱动机器人的腿，手臂，头部和其他肢体。 ?????????????????? ??点击参见： 数码舵机的原理与故障分析?? ????????????????? ? 点击参见： 舵机的原理与单片机的控制 ??????????????????? 电机的技术参数 　　　１、电机的电压 　　　　　电压是选择直流电机的一个重要参数，小型的趣味机器人用的直流电机一般为１.５v－６v，在这个电压范围内电机都可以工 　　　　　作，电压越高，转速越高。也有采用固定电压的高质量的电机，如１２Ｖ，２４Ｖ直流电机。一般情况下电机都可以在高于或 　　　　　低于其工作电压的情况下运行，如１２Ｖ电机，可以在８v下工作，但转速降低，输出转矩变小，电机无力。如果长时间在高 　　　　　于其工作电压３０％－４０％的电压下工作，电机线圈会发热，可能使电机永久损坏。 　　　２、电机的电流 　　　　　空载电流：指电机不加轮胎及其他任何负载的情况下的电流。 　　　　　负载电流：指加上轮胎，和其他重物下电机工作的电流。 　　　　　通常空载的电流很小，负载电流是其实际工作的电流，是选择驱动电路的依据。当电机的负载超过了电机所能承受的最大值 　　　　　时，电机将停止转动，电流不再增加，这就是堵转。 　　　３、电机的转速 　　　　　指的是电机的主轴每分钟转过的转数。单位为转数／分钟（r/min），机器人需要的电机转速一般在100-200转每分钟，甚至更 ????????????????? 低的转数，而一般的直流电机的转速在4000～7000转每分钟，无法直接在机器人上使用，必须经过降速。可以自己设计齿轮 ????????????????? 比来降速，也可以采用现成的减速齿轮箱。 ????????? 4、转矩 ?????????????? 就是电机能够带动多大的负载，转矩越大电机越有劲。额定转矩：电机在正常工作下能够驱动负载的大小。测量方法是在电机轴 ???????????? 上固定一个杠杆，杠杆上挂上重物，让电机带动重物旋转。单位为g/cm，单位厘米所能带动的重物克数越大，转矩也就越大。