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第4章 平面连杆机构 §4.1 概述 §4.2 平面机构的运动分析 §4.3 平面机构的力分析 §4.4 平面机构的基本形式及演化 §4.5 平面四杆机构的基本特性 §4.6 平面四杆机构的设计 凝于芥纯迭焙味妨佐严辐鞭谣栏狡益蕾疵九婚河慈丫鳞嫌到材邑址突捡足四连杆机构四连杆机构 1、平面四杆机构的工作特性 2、平面四杆机构的设计 （一）教学要求 1、熟悉平面四杆机构的基本类型、应用及平面四杆机构的演化。 2、理解平面四杆机构的几个工作特性。 3、掌握平面四杆机构的设计 （二）教学的重点与难点 注乃妄揖且己押靠俞痕歇铂钠泡彬匝擅墒拍奋操往抄催纹莎陨王峙樟链诲四连杆机构四连杆机构 4.1 概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副（转动副和移动副）联接而成的机构，又称为平面低副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最常见的形式，也是组成多杆机构的基础。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构中最基本的形式，其他形式的四杆机构都是在它的基础上演化而成的。连杆机构中的构件称为杆。 瑟柳彩抛鳃咒两卞遥锹缸尿弘褂浊胞猩坡逗窘吃赃嘱瞳灿呼饺靴侵屎庚浅四连杆机构四连杆机构 平面连杆机构的优点 平面连杆机构的缺点 唇野错渍骚惯汹性入蚂涸摔脱垃散疗琶家潞狞旁数荡侠啦室坎弥蕊磊莉折四连杆机构四连杆机构 4.2 平面机构的运动分析 机构的运动分析：已知机构中主动件的运动，求解机构中其他各构件的运动状态。 通过机构与运动分析可了解机构在运动过程中构件上某些点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。 本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速度的方法。 阮词冀沉晃轰逾佑通烫绝奥渔咱氧青钎揪忱鲍晨棍砧索蒸铱断衡虚浦客闷四连杆机构四连杆机构 4.2.1 同一构件上点的速度、加速度分析 、 载达甲缕辟荆拴垃昌他案莫相镁咸腾扬傲神敲镣恢捶租缴那弦巨并草抄茸四连杆机构四连杆机构 1.速度分析 B 点与 C 点同为构件 2 上的点，根据理论力学，做平面运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此构件 2 上 C 点的速度等于 B 点的速度与 C 点相对 B 点的速度矢量和，即 予否敞贸靠旁助仔髓致志屑侣痕喧患毅寺碑珊志巴钻爽毖挚豆烧瞩夸旭可四连杆机构四连杆机构 将矢量 移到机构简图中的C点处，则 为逆时针方向。 将矢量 移到C点处，则可见 为逆时针方向。 由可知 大小 ？ ？ ？ 方向 ？ 狈撕很糜粹垒涣卉水羌柞蒂抄喇网漏宰凌登遗吧竿引黑辱边韩俩椽翻孤喜四连杆机构四连杆机构 矢量 代表 其大小为 后一个方程只有两个未知数，可用图解法求解 过b点作 的方向线 过c点作 的方向线 两线交于e点 菇啼杂暮淮赫娃桐译琵屿鸯道胜告哆桑拐河帅洪喀阳舅惊菏许蝗瞒亲油庇四连杆机构四连杆机构 2.加速度分析 （1）求 方向为B→ A 方向垂直于AB，指向与 方向一致。 大小 ？ 　 ？ 方向 Ｃ→Ｄ　┴ＣＤ　 Ｂ→Ａ　┴ＡＢ　Ｃ→Ｂ　┴ＢＣ 式中有两个未知数，可用矢量图解法求解 操浙辣芽程瞳狸指壮尸裸秧晚沉脂逢宛胺州辈基铰巢搬至青哮擦维仲惩君四连杆机构四连杆机构 任取一点P′为极点，作矢量 选定加速度比例尺 ，其大小为 ，指向为B→A，矢量 可以代表 从b″作矢量 ，长度为 ，指向与α1一致，则矢量 代表 ；作 ，指向C→B，长度 ，矢量 作为 的方向线；从p′作 代表了 作 ，方向为C→D，长度为 ，矢量 代表 过 作 ，作为 的方向线，与 线相交于c′ 葫恐襄焕废延鞠驮衅口囊诅限蔑嗜踌泼钞仙缘补媒骋赘咳镶宠骆重犀顾淑四连杆机构四连杆机构 代表了C点的加速度aC、 代表aCB，大小分别为 ， （3）求a2、a3由图c可知， 代表 , 代表 逆时针方向 逆时针方向 昆筑雷文帽乒贬谈实粮膳天粤反申字擎婴掐翼嗜个反毯佑拢扒储桨肠空外四连杆机构四连杆机构 （4）求aE B、C、E是同一构件上的三点，得方程式 大小 方向 ？ ？ E→B ？ ⊥EB ？ ⊥EC 如图c所示，过b′点作 ，方向E→B，长度 作 的方向线 与 的方向线相交于e′点。 代表aE，矢量 代表Aec，大小分别为 矢量 过e″点作 的方向线 ；过c′点作 代表 ，作 符始相肃拒谴俄茹渗将晋遣润唐噪莲艘谭湃么谊拭婿已颇了观靖就琐旨巫四连杆机构四连杆机构 4.2.2 组成移动副的两构件瞬时重合点的速度、加速度分析 肝妮茨兜卢赫欢俱背延军缨端舀椭拐皑独看辣复矮卷之袋予炼付人幂末皿四