按排列条件分拣的控制程序 机械手.docVIP

按排列条件分拣的控制程序 任务书 任务内容 在生产线上安装了一台零件加工和分拣设备。生产线加工形状相同但材料不同的三种零件，其中一种零件的材料为金属，另一种零件的材料为白色塑料，还有一种零件的材料为黑色塑料，加工完毕后，进行分拣。 要求 通电后，双色警示灯闪亮，提示工件分拣设备送电。此时，设备应处于待机状态。设备的待机状态为：供料盘推料拨杆停止转动；机械手停止在左限位，气抓松开，手臂气缸和悬臂气缸缩回；传送带停止运转，分拣气缸（A、B、C）活塞杆全部缩回复位。但设备处在待机状态后，指示灯HL1闪烁（2Hz）。 设备处于待机状态后，按钮SB5控制系统启动。当设备启动后，指示灯HL1转为熄灭。送料盘将工件送至位置I，在位置I的光电传感器检测到工件时，送料盘的直流电动机停止转动，同时由机械手悬臂伸出→手臂下降到位→气抓合拢夹持工件→手臂上升到位→悬臂缩回→机械手向右转动到右限位→悬臂伸出→手臂下降到位→气抓张开放下工件等待1S→手臂上升到位→悬臂缩回→机械手向左转动到左限位，搬运下一个工件到进料口上方等待，要求传送带上只允许一个工件存在，只有把上一个分拣掉，机械手才能放入下一个工件。输送到传送带的工件不论是何种工件，要求第一个工件从一口打出，第二个工件从二口打出，第三个工件从三口打出，各送出一个工件后，改成第四个工件从三口打出，第五个工件从二口打出，第六个工件从一口打出，六个为一周期，以此规律循环。（传送带以中速，30Hz）