(扩展)卡尔曼滤波.pptVIP

. . Kalman滤波及其扩展 问题的引出 1 目录 Kalman滤波核心思想 2 扩展Kalman滤波原理 3 简单实例 4 问题的引出 1 Kalman滤波 1.平稳/非平稳随机过程 2. 递推迭代，存储量小 扩展Kalman滤波 解决kalman滤波应用于非线性系统的问题 20世纪40年代 1960年 。。。。 Wiener滤波 1.仅适用于平稳随机过程 2.计算量、存储量大 3.滤波器长度改变需重新计算 时间 . 问题的引出 1 状态空间模型（State-Space Models） k时刻系统状态 k时刻观测值 k时刻控制输入 k时刻系统过程噪声 k时刻观测噪声 状态变换 输入控制 观测模型 线性--非线性 1.系统无输入和噪声时的运动规律 系统的随机性 系统的确定性 用系统噪声描述 2.系统加入控制输入后的运动规律 状态方程 观测方程----与观测手段和观测条件相关 . 问题的引出 1 状态空间模型（State-Space Models） 一、对于测量问题，我们的核心目的是监测系统的状态，而不涉及控制系统的状态，因此： 1.不必关心观测值的情况 2.系统的控制输入为0 二、对于控制任务，我们的核心目的是令系统状态按