PID控制原理演示教学.pptVIP

第4章 PID控制原理 ;4.l PID控制的特点;;反馈控制;常规PID控制系统的原理 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 ;PID控制具有以下优点：; 在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。;4.2 比例调节(P调节);4.2.1 比例控制的调节规律和比例带; 在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门 开度）有限，控制器的输出u(t)也就被限制在一定的范围之内， 换句话说，在Kc较大时，偏差e(t)仅在一定的范围内与控制???的输出保持线性关系。;图4-1说明了偏差与输出之间保持线性关系的范围 图中偏差在-50%-50%范围变化时， 如果Kc=1，则控制器输出u(t)变化在0～100%范围（对应阀门的全关到全开），并与输入e(t)之间保持线性关系。 Kc1时，制器输出u(t)与输入e(t)之间的线性关系只在 -50%/Kc～50%/Kc满足。; 当|e(t)|超出该范围时，控制器输出具有饱和特性，保持在最小或最大值。 因此，比例控制有一定的应用范围，超过该范围时，控制器输出与输入之间不成比例关系。 这表明，从局部范围看，比例控制作用表示控制输出与输入之间是线性关系，但从整体范围看，两者之间是非线性关