工业机器人基本组成系统讲课讲稿.pptVIP

* 小组成员： 谢泳华梁江锋 夏家华李练川 夏旭全黄茂添 一体化0837#208 1.4 工业机器人的基本组成及技术参数 机器人的组成 机器人的组成部分 机械部分 传感部分 控制部分 机器人的组成系统 驱动系统 机械结构系统 人机交互系统 感受系统 机器人－环境交互系统 控制系统 机器人系统组成 人机交互系统 控制系统 驱动系统 机械机构系统 机器人－环境交互系统 感受系统 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 1、驱动系统 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传 动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直 接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。 驱动系统 机器人系统组成分析 机械结构系统 控制系统 人机交互系统 机器人－环境交互系统 感受系统 2、机械结构系统 机身部分 机身部分：如同机床的 床身结构一样，机器人 机身构成机器人的基础 支撑。有的机身底部安 装有机器人行走机构； 有的机身可以绕轴线回 转，构成机器人的腰。 手臂部分 手臂部分： 分为大臂、小臂 和手腕