机电一体化系统设计-执行元件的选择与设计课件.pptVIP

1. 负载的等效换算 为了便于系统运动学、动力学的分析与计算，可将负载运动部件的转动惯量等效地变换到执行元件的输出轴上，并计算输出轴承受的转矩(回转运动)或力(直线运动)。 例如： 二、伺服系统稳态设计 如图所示系统中，由m个移动部件和n个转动部件组成。mi、Vi和Fi分别为移动部件的质量(kg)、运动速度(m／s)和所承受的负载力(N)；Jj、nj和Tj分别为转动部件的转动惯量(kg﹒m2)、转速(r／min或rad／s)和所承受负载力矩(Nm)。 (1) 系统等效转动惯量 的计算 系统运动部件动能的总和为 二、伺服系统稳态设计 设等效到执行元件输出轴上的总动能为 根据动能不变的原则，有 ，系统等效转动惯量为 式中 为执行元件输出轴的转速(rad／s) 二、伺服系统稳态设计 (2) 等效负载转矩的计算 设上述系统在时间内克服负载所作的功的总和为 执行元件输出轴在时间内的转角为 ，则执行元件所作的功为 由于 ，所以执行元件输出轴所承受的负载转矩为 二、伺服系统稳态设计 2. 执行元件功率的匹配 (1)．系统执行元件的转矩匹配 设机床工作台的伺服进给运动轴所采用电机的额定转速 (r/min)是所需最大转速，其额定转矩 (Nm)应大于所需要的最大转矩，即应大于等效到电机输出轴上的负载转矩 与克服惯性负载所需要的转矩 　 ( 为电机加减速时的角加速度，rad/s2)之和。 即电机轴上的总负载力矩为 考虑机械传动效率，则 二、伺服系统稳态设计 (2) 系统执行元件的功率匹配 上述可知，在计算等效负载力矩和等效负载惯量时，需要知道电机的某些参数。在选择电机时，常先进行预选，然后再进行必要的验算。预选电机的估算功率P可由下式确定 式中 —电机的最高角速度(rad/s)； —电机的最高转速(r/min)； —考虑电机的功率富裕系数，一般取 ＝1.2～2，对于小功率伺服系统可达2.5。 二、伺服系统稳态设计 二、伺服系统稳态设计 3. 减速器传动比的计算及分配 减速器传动比应满足驱动部件与负载之间的位移、转速和转矩的关系。不但要求传动构件要有足够的强度，还要求其转动惯量尽量小，以便在获得同一加速度时所需转矩小，即在同一驱动功率时，其加速度响应为最大。以步进电动机为例，其传动比可按下式计算： 式中 为步进电动机步距角(o)； 为丝杠导程(mm)； 为工作台运动的脉冲当量(mm)。 步进电动机的驱动电源组成 1）环形脉冲分配器 步进电动机在一个脉冲的作用下，转过一个相应的步距角， 因此只要控制一定的脉冲数，即可精确控制步进电动机转过的相应的角度。但步进电动机的各绕组必须按一定的顺序通电才能正确工作，使电动机绕组的通断电顺序按输入脉冲的控制而循环变化的过程称为环形脉冲分配。  实现环形分配的方法有三种： 一种是计算机软件分配， 采用查表或计算的方法使计算机的三个输出引脚依次输出满足速度和方向要求的环形分配脉冲信号。 这种方法能充分利用计算机软件资源，减少硬件成本， 尤其是多相电动机的脉冲分配更能显示出这种分配方法的优点。 但由于软件运行会占用计算机的运行时间， 因而会使插补运算的总时间增加， 从而影响步进电动机的运行速度。 软件脉冲分配 软件环形分配器的设计方法有很多，如查表法、比较法、移位寄存器法等，它们各有特点，其中常用的是查表法。 步序 导电相 工作状态 数值（16进制） 程序的数据表 正转 反转 C B A TAB A 0 0 1 01H TAB0 DB 01H AB 0 1 1 03H TAB1 DB 03H B 0 1 0 02H TAB2 DB 02H BC 1 1 0 06H TAB3 DB 06H C 1 0 0 04H TAB4 DB 04H CA 1 0 1 05H TAB5 DB 05H 第二种是采用小规模集成电路搭接而成的脉冲分配器。 第三种是专用的硬件环形分配， 采用数字电路搭建或专用的环形分配器件将连续的脉冲信号经电路处理后输出环形脉冲。 采用数字电路搭建的环形分配器通常由分立元件（如触发器、 逻辑门等）构成， 特点是体积大， 成本高， 可靠性差。 专用的环形分配器目前市面上有很多种， 如CMOS电路CH250即为三相步进电动机的专用环形分配器。 环形分配器CH250引脚图 (a) 引脚功能； (b) 三相六拍线路图 CH250工作状态 ?功率放大电路的作用——功率放大电路将环形分配器输出的脉冲信号