控制系统数字仿真与cad-控制系统的计算机辅助分析.pdfVIP

l 系统仿真实质上就是对描述系统的数学模型进行求解。对 控制系统来说，系统的数学模型实际上就是某种微分方程 或差分方程，因而在仿真过程中需要根据某种数值算法从 系统给定的初始值出发，逐步地计算出每一个时刻系统的 响应，最后绘制出系统的响应曲线，由此来分析系统的性 能。在前面曾经介绍过一般常微分方程的数值解法，该方 法是系统仿真的基础。其实，对于各种线性系统模型在典 型输入信号作用下来说，当然没有必要采用那些通用的算 法来完成这种任务，而是应该充分地利用线性系统的特点， 采取更简单的方法来得到问题的解。这样做不但会大大提 高运算的效率，而且可以提高仿真的精度和可靠性。本章 主要介绍利用MATLAB 的控制系统工具箱所提供的函数对 线性系统进行计算机分析和处理。 l 1.利用极点判断系统的稳定性 l 判断一个线性系统稳定性的一种最有 效的方法是直接求出系统所有的极点，然 后根据极点的分布情况来确定系统的稳定 性，对于极点的求取我们在上节中已作过 介绍，下面举例说明其判断方法。 l [例5-1] 已知闭环系统的传递函数为 3s4 2s3 s2 4s 2 G(s) 5 4 3 2 3s 5s s 2s 2s 1 l 判断系统的稳定性，并给出不稳定极点。 解：可以利用下面的MATLAB程序 %ex5_ 1.m num [3 2 1 4 2];den [3 5 1 2 2 1]; [z,p] tf2zp(num,den); ii find(real(p)0);n 1 length(ii); if (n 10) disp(The Unstable Poles are:); disp(p(ii)); else disp(System id Stable);end 执行结果显示： The Unstable Poles are: 0.4 103 + 0.6801i 0.4 103 - 0.6801i 当然，如果增加以下两条语句，则可画出例5-1 系统的零极点图，如图5-1所示。 Zero-pole Map 系统的零极点图，如图7-1所示. 1 0.8 0.6 0.4 0.2 s i x A e 0 g a m I -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 - 1 -2 - 1.5 - 1 -0.5 0 0.5 Real Ax is 图5-1 零极点图 【例5-2 】已知离散系统的开环脉冲传递函数为： 5z 5 4z 4 z 3 0.6z 2 3z 0.5 G(z ) 5 , z 判断单位负反馈系统的稳定性。 解：则可利用下面的MATLAB程序： %ex7_2.m num0 [5 4 1 0.6 -3 0.5];den0 [1 0 0 0 0 0]; [numc,denc] cloop(num0,den0); r roots(denc);ii find(abs(r) 1);n 1 length(ii); if (n 10) disp([system is Unstable,with ,int2str(n 1), unstable pole]); else disp(System is Stable); End 执行结果显示： system is Unstable,wit