数控机床的伺服系统20057.pptVIP

数控机床的伺服系统 第一节 概述 第二节 速度控制 第三节 位置控制 第一节 概述 数控机床伺服系统是数控系统的重要组成部分，它是以机床移动部件的位置和速度为控制量的自动控制系统，又称位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。在数控机床中，伺服系统是数控装置和机床主机的联系环节，接收CNC装置插补器(由硬件或软件组成)发出的进给脉冲或进给位移量信息，经过变换和放大由伺服电机带动传动机构，最后转化为机床的直线或转动位移。 一、伺服系统的组成 二、对伺服系统的基本要求 三、伺服系统分类 四、伺服电动机 一、伺服系统的组成 数控伺服系统由伺服电机(M)、驱动信号控制转换电路、电力电子驱动放大模块、电流调解单元、速度调解单元、位置调解单元和相应的检测装置(如光电脉冲编码器G)等组成。一般闭环伺服系统的结构如图所示。这是一个三环结构系统，外环是位置环，中环是速度环，内环为电流环。位置环由位置调节控制模块、位置检测和反馈控制部分组成。速度环由速度比较调节器、 速度反馈和速度检测装置(如测速电机、光电脉冲编码器等)组成。电流环由电流调节器、电流反馈和电流检测环节组成。位置控制主要用于进给运动坐标轴，对进给袖的控制是要求最高的位置控制，不仅对单个轴的运动速度和位置精度的控制有严格要求，而且在多轴联动时，还要求各进给运动轴有很好的动态配合，才能保证加工精度和表面质量。位置控制功能包括位置控制、速度控制和电流控制。速度控制功能只包括速度控制和电流 控制，一般用于对主运动坐标轴的控制。 二、对伺服系统的基本要求 1．精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。作为数控加工，对定 位精度和轮廓加工精度要求都比较高，定位精度一般允许的偏差为0.01—0.001mm，甚至 0.1um。轮廓加工精度与速度控制、联动坐标的协调一致控制有关。在速度控制中，要求较高的调速精度，具有比较强的抗负载扰动能力。即对静态、动态精度要求都比较高。 对伺服系统的基本要求 2．稳定性好 稳定是指系统在结定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态，对伺服系统要求有较强的抗干扰能力。稳定性是保证数控 机床正常工作的条件，直接影响数控加工的精度和表面租糙度。 对伺服系统的基本要求 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标．它反映了系统的跟踪精度。为了保证轮廓切削形状精度和低的加工表面租糙度，要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快。一 方面要求过渡过程(电机从静止到额定转速)的时间要短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒，另一方面要求超调要小。这二方面的要求往往是矛盾的，实际应用中要采取一定措施， 按工艺加工要求做出一定的选择。 对伺服系统的基本要求 4．调速范围宽 调速范围Rn是指生产机械要求电机能提供额定负载时的最高转速Nmax和最低转速 Nmin之比。由于加工用刀具，被加工材质及零件加工要求的不同，伺服系统需要具有足够宽的调速范围。目前，先进的水平是，在分辨率为1um的情况下。进给速度范围为0~ 240m/min，且无级连续可调。但对于一般的数控机床而言，要求进给伺服系统在0~24m/min 进给速度范围内都能工作就足够了。伺服控制系统的总体控制效果是由位置控制和速度控制一起决定的(也包括电流控制)。对速度控制不过分地追求像位置控制那么大的控制范围。否则，速度控制单元将会变得相当复杂。这将提高成本，又将降低可靠性。主轴伺服系统主要是速度控制，它要求低速(额定转速以下)恒转矩调速具有1：100~1：1000 调速范围，高速(额定转速以上)恒功率调速具有1：10以上的调速范围。 对伺服系统的基本要求 5．低速大转矩 机床加工的特点是，在低速时进行重切削。因此，要求伺服系统在低速时要有大的转矩输出。进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制。在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控 制，具有足够大的输出功率。 三、伺服系统分类 1．按调节理论分类 (1)开环伺服系统 开环伺服系统(见图6．2)只有指令信号的前向控制通道。没有检测反 馈控制通道，其驱动元件主要是步进电机。这种系统工作原理是将指令数字脉冲信号转换为电机的角度位移。实现运动和定位，主要靠驱动装置和步进电机本身来保证。转过的角度正比于指令脉冲的个数；运动速度由进给脉冲的频率决定。开环系统的结构简单，易于控制。一般来说。精度差、低速不平稳、高速扭矩小。主要用于轻载、负载变化不大或经济型数控机床上。 开环系统框图1．按调节理论分类 1．按调节理论分类 (2)闭环伺服系统 闭环系统是误差控