船舶减摇鳍的稳定控制.pdfVIP

船舶减摇鳍的稳定控制 摘要 : 对于船舶稳定系统，主动鳍控制是最有效的减摇方法。然而, 在随机模型波或风的 影响下，准确的全船非线性动态系统是很难获得的。在这篇文章中, 用于开发船舶稳定系统 的一个守卫启发式遗传算法鳍控制器(GHGAFC)包括一个启发式遗传算法鳍控制器 (HGAFC) 和一个守卫鳍控制器(GFC)。在 HGAFC 设计中, 将梯度下降训练嵌入到传统的遗传算法 (GA) 中构建一个主控制器,来搜索在不确定性下可能出现的的最佳鳍控制角。为了确保系统的状 态在规定的范围内, 将守卫鳍控制器 (GFC)用于调整控制角。在稳定系统中,陀螺仪和加速度 计将检测摇曳的条件和收集的数据发送到嵌入式单片机计算命令中。仿真将大海表面建模为 一维线性自由面来验证鳍控制器的有效性。在相同条件下, 比较GHGAFC 与GA-fuzzy、GA-PID 和常规监督 GA 控制方案的性能。 一、介绍 船舶减摇是用来对抗船舶横摇运动的，导致横摇有很多不确定性因素:如外部波、风、 非线性横摇阻尼和参数变化等的影响,这是一个重要的、严格的、复杂的问题。船舶海军架 构稳定的技术已经讨论了数百年。与被动形式的系统相比,主动稳定系统拥有更强大和有效 的特点。这些优点使许多船只在实践中得到应用。主动稳定系统是通过泵的形式输入能量的 液压活塞或电动执行机构。因此,许多研究已经开发各种方法,例如：减摇水舱[1 - 3],陀螺 稳定器[4],舵稳定器[5、6]或减摇鳍装置[7 – 11],等。减摇水舱取决于周围的泵送液体来 抵消船的运动。减摇水舱的主要缺点是,泵操作大量的流体传送到水槽时有一个时间滞后。 这限制了即时减摇的稳定。另一方面,陀螺稳定器需要大型陀螺仪来减少减摇运动。更严重 的是需要大质量横向移动来实现恢复力矩。此外,陀螺稳定器需要相当大的力而且响应时间 缓慢;另外,它在船内的重要部位占据了一个相当大的体积。而在舵减摇装置中是通过舵偏转 减少轧辊，因此舵辊稳定器的性能在较低速时大大降低。在减摇鳍装置中,鳍在船体水线以 下,并根据船的跟角改变它们的攻角。嵌入式控制器是用来计算攻角的，电动液压机制是激 活减摇鳍的。在这些方法中,主动式鳍装置似乎是最有效和最广泛采用的。 有些防倾主动鳍控制器的论文, 主要是利用传统的比例—积分-微分 (PID)控制技术。然 而,由于船内高度非线性和不确定性的辊运动特征,PID 控制器很难适当的评估所要控制跟 踪期望的轨迹。2008 年,佩雷斯和古德温[8]提出了模型预测控制方法来防止非线性影响;然 而,这很难预测严重时波或风的影响。一旦系统动力学在滑模控制(SMC)下，滑模控制技术是 一种有效的非线性鲁棒控制方法，因为它提供了系统动力学与不变性的不确定性[12]。然而, 控制系统不敏感的不确定性只存在于滑动模式,但不是在实现阶段。因此,系统动态在到达阶 段仍受到不确定性的影响。从实用的角度来看,这些方法可能在显著变化的操作点反应不是 很好。另一方面,神经网络、模糊方法,如神经 PID,模糊, 递归模糊神经网络,强健的小波神 经网络滑模控制, 自调谐模糊滑模控制方案[13]等提出了电流体静力学执行机构、电伺服驱 动系统或动态系统。然而,一些补偿组件是必要的,因此,结构复杂。遗传算法(GA)是一种最 新的技术用来搜索最优解决方案。1962 年 Goldberg 在荷兰首次发布遗传算法的基本原理和 常见形式 [14]。基本上,遗传算法是一种基于自然选择和自然遗传机制的随机搜索技术。在 过去的几年里,遗传算法提供了一种优化参数的PID 或 SMC[15]。另一方面,遗传算法也被广 泛应用于优化设计的 FC[16]或神经模糊控制器(NFC)。GA 可以在一定程度上通过模仿自然基 因的机制来消除复杂的力学设计步骤。例如实际应用者吴邦国,将 GA 用于一群智能水下机器 人，为了重新审视一个区域根据已知的先验路径点和障碍寻找经济和安全路线[17]。防止人 口聚集, 提出了一种基于线性矩阵不等式的 GA 控制系统的次优解决方案。[18]上述研究的 共同特点是，GA 作为适应或调整一些具体的参数来搜索最佳小补偿器的解决方案。然而， 这些规定导致更复杂的控制框架。本研究的目的是克服上述问题，在文献中保留良好的控制 性能。 完成上述动机, 一个守卫启发式遗传算法鳍控制器 (GHGAFC)包括一个启发式遗传算法 鳍控制器 (HGAFC) 和一个守卫鳍控制器 (GFC) 用于开发船舶稳定系统。在 HGAFC 设计中, 将