第2章机器人机械结构讲解.pptVIP

63 二、手部的设计要求 ? 应具有一定的开闭范围 从手指张开的极限位置到闭合夹紧时手指位置的变动量 , 开闭范围太小 , 影响通用性 . 回转 : 角度 平移 : 距离 ? 具有足够的夹持力 N=(2-3)G 保证运动过程工件不脱落 , 但夹紧力过大 , 损坏工件 ? 保证工件在手指内的定位精度 根据工件形状 . 加工精度和装配精度的要求 , 选择适当的 手指形状和手部结构 ? 结构紧凑 , 重量轻 , 效率高 选择轻质材料 ? 通用性和互换性 提高通用化程度 64 三 . 手部的分类 ? 1. 按夹持方式分： 外夹式 ： – 手部与被夹件的外表面相接触。 内撑式： – 手部与工件的内表面相接触。 内外夹持式： – 手部与工件的内、外表面相接触 65 夹持方式图例 66 2 ．按手爪的运动形式分： ? 回转型： – 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被 抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才 能保持物体的中心位置不变。 ? 平动型： – 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体 时，手指的姿态不变，作平动。 ? 平移型： – 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保 持夹