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目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 机械手的定义与分类 1 1.3 机械手应用及组成结构 2 1.4 机械手的发展趋势 3 1.5 总体设计要求 3 第2章 PLC的介绍与选择 5 2.1 PLC的特点 5 2.2 PLC的选型 5 2.3 三菱FX系列的结构功能 7 第3章 各功能实现形式与控制方式 9 3.1 本机械手模型的机能和特性 9 3.2 夹紧机构 9 3.3 躯干 9 3.4 旋转编码盘 10 第4章 控制系统设计 11 4.1 控制系统硬件设计 11 4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 11 4.1.2 PLC的I/O分配 11 4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 12 4.2 控制系统软件设计 13 4.2.1 公用程序 13 4.2.2 自动操作程序 15 4.2.3手动单步操作程序 20 4.2.4 回原位程序 23 4.3 PLC程序的上载和下载 25 4.3.1 PLC程序的上载 25 4.3.2 PLC程序的下载 25 第5章 设计小结 27 致 谢 28 参 考 文 献 29 第1章 绪论 1.1 课题背景 随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工