《自动控制原理》第三章 稳态误差计算.pptVIP

3-6 线性系统的稳态误差计算 （Steady-state error）;误差与稳态误差的定义 系统的类型 输入作用下稳态误差计算 扰动作用下稳态误差 减小或消除稳态误差的措施;1. 误差与稳态误差的定义;1. 误差与稳态误差的定义…;例 1 ;2. 系统的类型;单位负反馈系统开环传递函数如下，试指出其型别 (1) (2) (3) (4);（1）阶跃作用下的稳态误差 ;（2）斜坡作用下的稳态误差 ;速度误差不是速度上存在稳态误差;（3）加速度作用下的稳态误差 ;加速度误差不是加速度上存在稳态误差;系统型别;稳态误差的物理意义（单位反馈系统）;4. 扰动作用下稳态误差;物理意义;5. 减小或消除稳态误差的措施;例3;第三章：重点回顾;20;主导极点: 如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点 非主导极点：除主导极点外的其他闭环极点;渐进稳定：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点)。 不稳定：若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散。 临界稳定：若系统的响应随时间的推移而趋于常值或等幅正弦振荡;23;欠阻尼 0?1 响应振荡收敛，系统有两个负实部复根 临界阻尼 ? ＝1 响应直接收敛，系统有两个