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* * * * 自动控制原理 潘剑飞 2653-4850（办公室） pjf@szu.edu.cn 深圳大学 机电与控制工程系 比例控制器（P） 比例加微分控制器（PD） 积分控制规律 （I） 比例加积分控制规律（PI） 比例加积分加微分控制器（PID） PID 控制器介绍 主要内容 比例控制器（P） 输入输出关系 特点 提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度 一阶系统可以减低系统惯性 过大增大比例导致系统不稳定 实际应用比例与其他环节配合使用 比例加微分控制器（PD） 输入输出关系 特点 PD控制规律 “预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用） D不可以单独使用 积分控制器（I） 输入输出关系 特点 I控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降 I配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求