2021年一种调平液压系统的联合仿真建模.pdfVIP

一种液压调平系统的联合仿真建模 东权 向小强 胡金萍 张丰利 徐州重型机械有限公司 江苏 徐州 摘要：本文针对一种特殊的液压调平系统，在 AMEsim 中建立其液压模型，在 VL Motion 中建立其调平机构模型，根据等效功率的传递原理对这种联合仿真模 型进行合理简化，仿真结果表明，这种建模方式能有效再现系统的实际工作状态， 对系统的可靠性设计具有一定的设计指导意义。 关键词：AMEsim ；VL Motion ；调平机构；联合仿真； Study on Co-simulation Technique of A Hydraulic Leveling System Dong Quan,Xiang Xiaoqiang,Hu Jingping,Zhang Fengli (Xuzhou Heavy Machinery Co.Ltd., Jiangshu 221001 China) Abstract ：In this paper, a co-simulation model is built according to the structural model a leveling system built by VL Motion and the hydraulic model built by AMESim. This co-simulation model is simplified according to the equivalent power transfer theory. The co-simulation results show that the model can reproduce the working situation of the leveling system. The result can be reference for reliability design. Key Word: AMESim; VL Motion; leveling machine; co-simulation. 1 概述 随着臂架类工程机械（包括起重机、消防车及登高作业车等等）在我们现实 生活中越来越多的应用，对于产品可靠性的要求也越来越高。通常，工程机械的 液压系统比较复杂，它由多个液压元件组成，各液压元件间依靠液压介质进行能 量传递，同时依靠控制系统传递控制信号实现压力和流量的控制，从而驱动机构 运动。这样复杂的系统依靠传统的单一学科的建模分析不能很好地模拟系统实际 的各种工作性能。本文主要针对一种典型的调平机构进行机电液联合仿真分析， 主臂的运动为平常的变幅三绞点运动机构，曲臂的运动为为平面五杆运动机构， 调平机构为链条齿轮传动机构，其整体的机构原理图如下所示： 1— 主臂；2—主臂变幅油缸；3— 曲臂变幅油缸；4—推杆；5—连杆；6—曲臂；7—调平油 缸；8—链条；9—工作平台；10—齿轮； 图 1 整车的机构运动关系简图 主臂及曲臂的运动由操作手柄直接控制伺服阀的开度来实现其绕绞点的旋转动 作，而工作平台的运动则通过调平机构来实现，其调平机构的原理为：装在工作 平台上的角度传感器感应平台在水平方向角度的变化，其值与给定输入值进行比 较，差值通过控制器来调节电液比例伺服阀的开度，从而使得调平油缸平行运动， 带动链条的平动，链条的传动力矩使得与工作平台固定联结齿轮绕曲臂绞点旋 转，最终控制工作平台的水平角度在一定的误差范围之内。其调平原理图如下所 示： 图2 调平机构的工作原理图 2 仿真模型建立 利用软件 VL Motion 建立调平机构的三维模型，再利用软件 AMEsim[1]建立其液 压系统模型，通常在 AMEsim 中，油缸输出力推动机构的运用，在 VL Motion 中通过几何约束关系方程求出油缸的位移和速度返回输出给AMEsim ，两者进行 耦合仿真。但是在本系统中，油缸推动链条的平动，通过力矩的传递使得平台绕 绞点旋转，所以本文中采用如下方式：在 AMEsim 中，通过一个力-扭矩的转换， 油缸输出力矩推动链条齿轮机构的运动，