精品改进PID控制算法.pptVIP

演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 数字PID算法的改进 常用数字PID的几种改进算法： 积分分离PID控制算法 遇限削弱积分PID控制算法 不完全微分PID控制算法 微分先行PID控制算法 带死区的PID控制算法 演示课件 1.积分分离PID控制算法 现象：一般的PID,当有较大的扰动或大幅度改变设定值时，由于短时间内大的偏差，加上系统本身具有的惯性和滞后，在积分的作用下，将引出现起系统较大的超调，甚至是振荡。 人为设定一阈值 积分分离措施： 当 时，即偏差比较大时，采用PD控制 当 时，即偏差比较小时，采用PID控制 总结：普通分离算法：大偏差时不积分——积分“开关”控制 演示课件 积分分离值的确定原则 图 不同积分分离值下的系统响应曲线 演示课件 2.遇限削弱积分PID控制算法 基本思想：当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只是执行削弱积分的运算。 方法：在计算u（k）时，先判断u（k-1）是否 已 超出限制值， 若u（k-1）umax，则只累加负偏差；