教案机器人技术第二章机器人结构设计概论(2013).pptVIP

演示课件 2、大臂杆的平衡 目前常用的有弹簧和汽缸两种平衡方式。 重力项在驱动扭矩中占有很大比例，因此对它进行平衡的意义很大。又因为重力项在运动中是随位置角的正弦或余弦变化的，因此，应用弹簧平衡技术最为合适。弹簧结构简单，且无需增加动力源，应用最为普遍。 演示课件 气动和液压力平衡的原理和弹簧力平衡的原理很相似，但它们在两个方面有显著优点，即平衡缸中的压力是恒定的，不随臂杆位置的变化而变化；同时平衡缸的压力很容易得到调节和控制，因此应用得十分广泛。 这种平衡技术的缺点是需要有动力源和储能器，因而系统比较复杂，结构比较庞大，不像弹簧平衡或质量平衡那么简单。而且设计时，如采用这种方案，需考虑在动力源一旦中断时的防范措施，如手臂会因自重下滑等，以免发生事故。 演示课件 并联机构在1965年由Stewart提出．原是作为飞行模拟器用于训练飞行员的。机舱由6个液压缸支撑和驱动，可以使机舱获得任何需要的位姿。 在串联机器人发展方兴未艾时，澳大利亚著名机构学教授 Hunt 在1978年提出。可以应用6自由度的Stewart平台机构作为机器人机构。到80年代中期，国际上研究并联机器人的人还寥寥无几。到80年代末特别是90年代以来，并联式机器人才被广为主意，并成为了新的热点。 2.6 并联机器人机构 演示课件 演示课件 演示课件 演示课件 3—RPS