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SIMOTION 的任务执行机制及系统时钟 SIMOTION Task Execution System and System Clock Getting-started Edition (2010 年- 6 月) 摘 要 本文对 SIMOTION 系统中的任务执行系统和系统时钟的设置进行了介绍。 关键词 SIMOTION, 执行系统, 执行等级, 系统时钟 Key Words SIMOTION, Execution System, Execution Level IADT Service Support 21 目 录 1 SIMOTION 执行系统 4 1.1 任务执行等级4 1.2 任务（Task） 4 1.2.1 StartupTask4 1.2.2 自由运行任务 5 1.2.3 时间驱动任务TimerInterruptTasks 5 1.2.4 同步任务SynchronousTasks 5 1.2.5 事件驱动任务 6 1.2.6 ShutdownTask 7 1.3 任务的执行 7 1.4 任务的优先级11 2 执行系统的配置 12 2.1 分配程序到执行等级和任务中12 2.2 选择时钟信号源 14 2.2.1 系统时钟周期14 2.2.2 系统时钟周期的设置15 2.3 给TO（工艺对象）分配系统时钟周期16 2.4 任务运行时间17 2.5 自由执行任务的时间分配17 2.5.1 自由执行任务等级的时间分配 18 2.5.2 举例说明19 IADT Service Support 21 1 SIMOTION 执行系统 SIMOTION 执行系统规定了 SIMOTION 系统中的程序是如何被执行的。 1.1 任务执行等级 任务执行等级定义了执行系统中的程序执行的时间顺序，每个执行等级包含一个或几个 任务（Task）。执行等级包括： ● 同步执行等级（Synchronous execution levels）：与控制或者插补时钟周期同步 ● 时间驱动的执行等级（Time-driven execution levels）：时间触发任务 ● 事件驱动的执行等级（Event-driven execution levels）：事件触发任务 ● 中断控制的执行等级（Interrupt-controlled execution levels）：中断触发任务 ● 顺序执行等级（Sequential execution levels）： 顺序执行的任务 ● 自由运行执行等级（Free-running execution levels）：自由循环执行的任务 1.2 任务（Task） 每个执行等级包括一个或多个任务（Task）。每个任务在满足一定的条件时执行。用户 可以指定多个程序到某个任务，还可以调整程序在任务中的执行顺序。 除了用户程序任务外，还有系统任务，系统任务的执行内容和执行顺序不可改变。 SIMOTION 的任务包括： ● 系统任务（ System tasks ） – 通讯 PROFIBUS, PROFINET IO 网络的连接及 IO 处理。非周期通讯，trace 等。 – 运动控制 包括 IPO/IPO_2, position control (servo)，当使用工艺包时，系统自动分配执行系统。用 户 程序不会影响工艺程序的执行。 – 温度控制程序 ● 用户程序任务 (user program tasks) 在用户程序任务中可以执行运动控制, 逻辑和工艺函数等。用户程序任务包括： 1.2.1 StartupTask 当 SIMOTION 运行模式从 STOP 或 STOPU 到 RUN 时触发。用于变量的初始化和工艺 对象的复位。在这个任务中，由于工艺对象正在初始化，不能执行运动控制命令。当此任务 执行时，除了 SystemInterruptTask 其他的程序都不执行。 此任务结束，达到 RUN 模式后，启动下面的任务： IADT Service Support 21 - SynchronousTasks - TimerInterruptTasks - MotionTasks - BackgroundTask 1.2.2 自由运行任务 自由运行任务在自由执行等级中执行, 包括 MotionTasks 和 BackgroundTask 。 - MotionTasks MotionTasks 用于执行顺序执行的命令，例如运动控制的命令等。共有 32 个 MotionTasks(MotionTask_1 到 MotionTask_32)。MotionTasks 通常通过用户程序的任务控 制命令例如_startTaskID，_stopTaskID 来启动或停止任务。也可以通过设置使之在达到 RUN 模式时自动启动