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第3章 机器人运动学（下） o 机器人运动学建模 的统一表述 o 机器人雅可比 o 机器人的奇异性 o 机器人的微分运动 建模统一描述 求末端执行器相对 于基础坐标系的位 置矢量和姿态矢量 建模统一描述 求末端执行器相对 于基础坐标系的位 置矢量和姿态矢量 伴随矩阵 o 定义: 由矩阵 A =(aij)n′n的行列式 中的元素aij的代数余子式Aij(i ,j=1,2，…，n)构成 的如下n阶方阵 称为A的伴随矩阵。 例 求 A* 解: 机器人雅可比讨论 o 对于平面运动的机器人，其J的行数恒为3，列 数则为机械手含有的关节数目，手的广义位置 向量[X，Y，φ]T均容易确定，且方位φ与角 运动的形成顺序无关，故可采用直接微分法求 φ，非常方便。 机器人雅可比讨论 o 在三维空间作业的六自由度机器人的雅可比矩 阵J的前三行代表手部线速度与关节速度的传 递比后三行代表手部角速度与关节速度的传递 比。而雅可比矩阵J的每一列则代表相应关节 速度对手部线速度和角速度的传递比，J阵的 行数恒为6(沿/绕基坐标系的变量共6个)，通 过三维空间运行的机器人运动学方程可以获得 直角位置向量[X，Y，Z]T的显式方程。 机器人雅可比讨论 o 因此，J的前三行可以直接微分求得，但不可 能找到方位向量[φX，φY，φZ]T的一般表达 式。这是因为，虽然可以用角度如回转角、俯 仰角及偏转角等来规定方位，却找不出互相独 立、无顺序的三个转角来描述方位；绕直角坐 标轴的连续角运动变换不满足交换 率，而角位 移的微分与角位移的形成顺序无关，故一般不 能运用直接微分法来获得J的后三行。因此常 用构造法求雅可比J。 机器人雅可比讨论 o 如果希望工业机器人手部在空间按规定的速度 进行作业，则应计算出沿路径每一瞬时相应的 关节速度。但是，当雅可比的秩不是满秩时， 求解逆速度雅可比J –1较困难，有时还可能出 现奇异解，此时相应操作空间的点为奇异点， 无法解出关节速度，机器人处于退化位置。 资料 o 资料一：雅可比矩阵 o 资料二：机器人的微运动 串联操作臂机器人的奇异性 o 操作臂位于不同的位形，雅可比矩阵就不同， 当操作臂位于某一特定位置时，可以使得 detJ(θ)=0,此时的操作臂为奇异位形，所以 串联操作臂机器人有奇异性。例如：二关节二 自由度手臂detJ(θ)=L1L2sinθ2.当θ2＝0 时，detJ(θ)=0。此时为奇异性机器人。 串联操作臂机器人的奇异性 o 机器人的奇异形位分为两类： o (1) 边界奇异形位：当机器人臂全部伸展开或 全部折回时，使手部处于机器人工作空间的边 界上或边界附近，出现逆雅可比奇异，机器人 运动受到物理结构的约束。这时相应的机器人 形位叫做边界奇异形位。 o (2) 内部奇异形位：两个或两个以上关节轴线 重合时，机器人各关节运动相互抵消，不产生 操作运动。这时相应的机器人形位叫做内部奇 异形位。 串联操作臂机器人的奇异性 o 雅可比矩阵是操作臂关节变量的函数。操作臂位于 不同的位形，雅可比矩阵就不同。对于满自由度 的、机器人操作臂（关节变量数等于末端执行器作 业的自由度），雅可比矩阵是方阵。因此可以通过 雅可比矩阵的逆，求出对应于末端执行器要求速度 的操作臂关节速度。当雅可比矩阵的行列式为零 时， o detj(θ) = 0 o 即雅可比矩阵式奇异矩阵。是不可逆的。此时的操 作臂处于一种特殊位形，称之为奇异位形。 串联操作臂机器人的奇异性 o操作臂处于奇异位形时，雅可比矩阵的逆不存 在。因此将出现下列两种特殊问题： o在奇异位形时，对于给定的操作臂末端执行器运 动旋量，关节运动速度不存在。 o在奇异位形附近，对于给定的操作臂末端执行器 运动旋量，求得的关节速度可能非常大，以至于 驱动机构无法实现。 机器人逆运动学解的存在性和唯一性 o 操作臂有奇异位形，但实际上，雅可比矩阵奇 异并不是造成操作臂末端执行器完全没有速度 输出而只是造成其速度空间出现“缺欠”。所以 其逆运动学解是存在的。 o 串联操作臂机器人是关节变量数等于末端执行 器作业自由度的满自由度操作臂。如果雅可比 矩阵的行列式等于零说明其列矢量线性相关， 变换后形成的末端执行器速度和角速度空间维 数减少，即操作臂末端执行器失去了一个或多 个自由度。但是逆运动学解同样是唯一解。 机器人逆运动学解的存在性和唯一性 o 雅可比矩阵的几何意义可以解释成：关节速度 空间经过雅可比矩阵变换，形成操作臂末端执 行器终端速度和角速度空间。雅可比矩阵非奇 异，两个空间的维数相等。如果雅可比矩阵的 行列式等于零，说明其列矢量线形相关，变换 后形成的末端执行器速度和角速度空间维数减 少，即操作臂末端执行器失去一个或多个自由 度。在失去的自由度