控制系统的频域分析、特性和方法.ppt

坐标系 直角坐标系—开环L(?) 和? (?)； 等M曲线 令M为常数, ?为变量,依次计算?值对应的L(?)。 等N曲线 令N为常数, ?为变量,依次计算?值对应的L(?)。 5.6.3 尼柯尔斯图线 例：考虑一个单位反馈控制系统，其开环传递函为 试确定增益K值，使得 解：为了确定增益，第一步工作是画出下列函数的 尼氏图。 图中， 在ω=35时与M=1.4dB的轨迹相切，所以 闭环系统的谐振峰值为Mp=1.4dB=1.18，谐振频率为 =35。 改变K值， 将上下移动，可方便的看出K与闭环系统谐振峰值、谐振频率、频带宽的影响。 5.6.4 非单位反馈系统的闭环频率特性 求非单位反馈系统的频率特性的步骤如下 ： 1.画出开环传递函数G(j?)H( j?)的Nichols图； 2.由开环Nichols图得到对应的单位反馈的闭环系统的Bode图； 3.在Bode图上画出H(j?)的曲线； 4.在Bode图上，由步骤2求出的幅值和相角分别减去H(j?)的幅值和相角。 5.7 频域性能指标与时域性能指标的关系 5.7.1 开环频域指标与时域性能指标的关系 为了能使用开环频率特性来评价系统的动态性能，就得首先找出开环频域指标 、 与时域动态性能指标 、 的关系。 二阶系统闭环传递函数的标准型式为 开环频率特性为 1.相位裕量 和超调量 之间的关系 由 与 的关系图如下 2. 相位裕量 和调节时间 之间的关系 与 的关系图如下 5.7.2 闭环频域指标与时域性能指标的关系 Mp 、 与时域指标 、 之间亦存在某种关系，这种关系在二阶系统中是严格的、准确的，在高阶系统中则是近似的。 1. 谐振峰值Mp和超调量δ%之间的关系 2. 谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 3. 频带宽BW和 之间的关系 5.8 用MATLAB进行频域分析 5.8.1 频率特性图的绘 伯德图 Bode(num,den) 若具体地给出频率的范围，则可以用函数 w=logspace(m,n,npts); bode(num,den,w)； 来绘制系统的伯德图。 若需指定幅值范围和相角范围，则需按以下形式调用： [mag,phase,w]=bode(num,den) 或 [mag,phase]=bode(num,den,w) 对于这两种方式，必须用下面的绘图函数才可以在屏幕上生成完整的伯德图。 subplot(211),semilogx(w,20*logl0(mag))； subplot(212),semilogx(w,phase) 其中，semilogx函数表示以为单位绘制幅频特性曲线。 奈氏图 nyquist(num,den) 当用户需要指定频率时，可用函数 nyquist(num,den,w) Nyquist函数还有两种等号左端含有变量的形式 [re,im,w]=nyquist(num,den) [re,im,w]=nyquist(num,den,w)； 5.8.2 相位裕量和增益裕量的计算 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) 此函数的输入参数是幅值(不是以dB为单位)、相角与频率矢量，它们是由bode或nyquist命令得到的。 或 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(sys); 或 margin(sys); 例： h1=tf([2.33],[0.162 1]); h2=tf([1],[0.0368 1]); h3=tf([1],[0.00167 1]); h=h1*h2*h3; [n