学习版现代控制理论-3.pptVIP

现代控制理论基础 * 3.7 能控标准形和能观测标准形 若n阶连续时间线性定常系统Σ (A, B)是完全能控的，则 对多输入多输出系统，把(A, B)和(A, C)化为标准形，可以有多种不同的方法。 对于单输入单输出系统，其能控性判别矩阵和能观测性判别矩阵只有唯一的一组线性无关的向量。因此，当(A, B)表为能控标准形和(A, C)表为能观测标准形时，其表示方法是唯一的。所以仅讨论单输入单输出系统。 这表明，能控性矩阵中有且仅有n个列向量是线性无关的。如果取这些线性无关的列向量以某种线性组合，便可导出状态空间描述的能控标准形。能观测问题同样。 3.7.1问题的提法 现代控制理论基础 * 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7.2 能控标准形 定理3.13　若连续时间线性定常单输入单输出系统Σ(A, b, c) 是状态完全能控的，则使系统为能控标准形的变换阵为 其中，ai为特征多项式 的系数。 通过线性变换得能控标准形Σ(Ac, bc, cc)： 现代控制理论基础 * 3.7 能控标准形和能观测标准形 利用 和 ，可得 据凯莱-哈密顿