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现代控制理论Modern Control Theory(12) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 第5章 状态反馈控制器设计 建立了状态空间模型 提出了基于状态空间模型的运动分析 探讨了系统的性能：稳定性、能控性、能观性 认识世界 ? 如何来改变世界？！ 设计控制系统！ 控制方式 结构：开环控制 闭环控制 信息：状态反馈 输出反馈 形式：静态反馈 动态反馈 反馈方式：线性反馈 非线性反馈 最简单的形式：线性静态（定常）状态反馈 5.1 线性反馈控制系统 状态反馈控制器： 称为是状态反馈增益矩阵。 导出的闭环系统： 控制系统结构 外部输入 动态补偿器 静态输出反馈控制器 静态线性输出反馈控制： v表示系统的参考输入，若 在 中取 ， 状态反馈变为输出反馈。一类特殊的状态反馈！ 用输出误差来校正系统 用输出信号 5.1.2 反馈控制的性质 在静态反馈下，闭环系统矩阵变为 和 闭环系统矩阵的特征值决定了系统的稳定性。 系统极点决定系统的过渡过程特性。 结论：反馈可以改变系统的动态特性。 定理5.1.1 状态反馈不改变系统的能控性。 已知 是能控的，要