工业机械手液压及PLC控制系统设计(答辩).pptVIP

. 姓 名：廖佳峰 专 业：机械工程及自动化 指导老师：王俊飞 讲师 工业机械手液压及PLC控制系统设计 目 录 1、工业机械手总体结构设计 2、工业机械手机械结构设计 3、工业机械手液压系统设计 4、工业机械手控制系统设计 设计背景 目前，机械手的主要经历分为三代。 第一代机械手主要靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力。 第二代机械手具有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉、听觉能力等。 第三代机械手能够独立完成工作过程中的任务，它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性单元FMC中重要一环。 目前我国的工业机械手技术及其工程应用水平和国外比还是有一定得距离，因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 (1)本机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的升降、伸缩和整体旋转。 (2)采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。 (3)在控制方式选择上，由于其功能只是在两个工作台之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此，采用点位控制方式。 1、工业机械手总体结构设计 2、工业机械手机械结构设计 2.1 手指夹紧液压缸设计 2.2 伸缩液压缸设计 2.3 升降液压缸设计