华北电力大学自动控制理论B第三章.pptVIP

. 第三章 时域分析法 第一节 控制系统的典型输入信号和性能指标 第二节 稳定性分析 第三节 稳态性能分析 第四节 动态性能分析 第一节 控制系统的典型输入信号 和系统性能指标 一、系统性能分析的思路 人为破坏系统的平衡状态（施加扰动），考查系统是否具有重新恢复平衡状态的能力及水平。 二、典型输入信号 阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、脉冲函数、正弦函数。 三、系统的时域性能指标 动态性能指标 上升时间tr ；峰值时间tp ；调节时间ts ；超调量 稳态性能指标：稳态误差ess 控制系统模型 r(t) c(t) r(t) c(t) t 物体运动过程的性能分析 过程控制系统的性能分析 F(t) y(t) t 分析思路 t t t t 典型输入信号 tp c(t) t r(t) ts tr tp c(t) r(t) 获得性能指标的途径 ——给定输入下的单位阶跃响应曲线 第二节 稳定性分析 一、稳定性的概念 二、稳定的条件 三、代数稳定判据 四、代数稳定判据的推广 一、稳定性的概念 大范围稳定 局部稳定 线性系统若稳定，则为大范围稳定系统。 系统产生运动的原因：扰动（外力）；初始状态（偏离平衡点） 大范围稳定特征 1）稳定性与初始条件无关； 2）与输