工学工业系统驱动与控制绪 论及C语言.pptVIP

2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 31 Turbo C 2.0 环境 ? File: 管理文件和目录 , 装入或保存程序等； ? Edit: 进入 Turbo C 的编辑程序 , 输入和修改源程序； ? Run: 编译、连接和运行装入 Turbo C 环境的当前程序； ? Compile: 编译和连接装入 Turbo C 环境的当前程序； ? Project: 管理多文件工程； ? Options: 设置编译程序和连接程序的各种选择项； ? Debug: 设置各种调试选择项； ? Break/Watch: 设置断点，在调试阶段以便监视所需要观 察的变量。 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 32 Turbo C 2.0 环境 ? Break/Watch ： Watch 指屏幕的监视窗口，位于 屏幕的编辑窗口的下部，可以从这个监视窗口中 看到你所指定的某些变量在程序执行过程中的变 化。 ? Add Watch ：允许键入变量名或表达式，在调试程序 时，通过窗口监视该变量或表达式的变化情况； ? Delete Watch ：在监视窗口中删除变量或表达式； ? Edit Watch ：允许修改监视窗口中的变量或表达式。 工业系统的驱动与控制 任课教师：栗茂林 联系电话：8416 办公室： 416 室 E-mail ： maolinli@mail.xjtu.edu.cn 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 2 首先需要说明的问题 ? 课时安排（ 32 学时 ） ? 授课方式及学习方法 ? 准备知识（ C 语言 ） ? 选用教材 ? 课堂纪律 ? 关于仪器设备（ 损坏按规定赔偿 ） ? 关于考核考试（ 期末大作业＋平时成绩 ） ? 关于训练分组（ 程序分别存储 : E\ 学生专用 ） 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 3 工业系统测量、驱动与控制 ? 工业系统测量 ? 传感器 ? 信号调理电路 ? 工业系统控制 ? 给出系统指令信号 r ( t ) ? 输入调理后的测量信号并计算偏差 e ( t )= r ( t )- y ( t ) ? 根据偏差求出控制量 ? 工业系统驱动 ? 输出控制信号驱动执行机构消除偏差 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 4 主要内容 ? 辅助内容： C 语言编程及其环境（ 2 学时 ） ? 数据通道：开关量 / 模拟量输入 / 输出（ 8 学时 ） ? 信号离散化（ 4 学时 ） ? 系统动静态性能：以 温度系统 为例（ 4 学时 ） ? 系统模型与仿真（ 6 学时 ） ? 工业系统的 PID 控制：以 一阶 与 二阶系统 为例（ 6 学时 ） ? 总结复习（ 2 学时 ） 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 5 课程目的和基本要求 ? 掌握工业系统进出计算机的数据通道； ? 理解信号离散化原理，掌握其工程实现方法； ? 掌握系统动静态特性的概念及其测试方法； ? 了解工业系统的建模方法，以及相关的时、 频域分析； ? 掌握工业闭环系统的基本构成； ? 掌握 PID 控制的基本思想，并能针对一阶、 二阶实际系统，完成相应的 PID 控制策略。 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 6 控制系统实例 伺服电机转速闭环控制系统 整形 光电 对管 码盘 传感器 信号调理电路 测量电路 实际转速 n AI 变频器 M 控制器 期望转速 n e AO 速度伺服 + - F/V 工业计算机 数 据 通 道 单片机 数字信号处理器 嵌入式微处理器 可编程控制器 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 7 机器人 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 8 工业计算机及数据通道简介 (P 9 ) ( 第 20 章 ) 自学 C 语言 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 10 内容提要 ? C 语言的语法 ? C 语言的基本运算 ? C 语言的流程控制语句 ? 控制系统中常用的 C 语言函数 ? TC2.0 环境的使用 ? C 语言程序的编写和要求 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 11 C 语言的语法 --C 语言的特点 ? 程序以函数为单元，并且有且仅有一个主 函数 main() ； ? 变量的声明和定义必须在函数头部； ? 语句必须以“ ;” 结束； ? 注释： /*…*/ ； ? C 语言允许直接访问物理地址；能进行位 （ bit ）操作；可以直接对硬件进行操作。 2020/4/13 西安交通大学工程训练中心 12 C 语言的语法 --C 语言的数据类型 ? 基本类型 ： 整型（ int 、 short 、 long 、 unsigned （数 据在内存中以二进制形式存放） ）