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位置随动系统 1 位置随动系统的结构与工作原理 1.1 位置随动系统的结构组成 位置随动系统的原理图如图 1-1。该系统的作用是使负载J(工作机械) 的角位移随给定 角度的变化而变化，即要求被控量复现控制量 。系统的控制任务是使工作机械随指令机 构同步转动即实现：Q(c)=Q(r) 图 1-1 位置随动系统原理图 Z1— 电动机，Z2—减速器，J—工作机械 系统系统主要由以下部件组成：系统中手柄是给定元件，手柄角位移 Qr 是给定值（参 考输入量），工作机械是被控对象，工作机械的角位移 Qc 是被控量（系统输出量），电桥 电路是测量和比较元件，它测量出系统输入量和系统输出量的跟踪偏差（Qr –Qc ）并转换 为电压信号 Us ，该信号经可控硅装置放大后驱动电动机，而电动机和减速器组成执行机构。 1.2 系统的工作原理 控制系统的任务是控制工作机械的角位移 Qc 跟踪输入手柄的角位移 Qr 。如图 1-1，当 工作机械的转角 Qc 与手柄的转角 Qr 一致时，两个环形电位器组成的桥式电路处于平衡状 态。其输出电压 Us=0 ，电动机不动，系统处于平衡状态。当手柄转角Qr 发生变化时，若 工作机械仍处于原来的位置不变，则电桥输出电压 Us 不等于 0 ，此电压信号经放大后驱动 电动机转动，并经减速器带动工作机械使角位移Qc 向Qr 变化的方向转动，并逐渐使 Qr 和 Qc 的偏差减小。当 Qc=Qr 时，电桥的输出电压为 0 ，电机停转，系统达到新的平衡状 态。当 Qr 任意变化时，控制系统均能保证 Qc 跟随 Qr 任意变化，从而实现角位移的跟踪 目的。 该系统的特点：1、无论是由干扰造成的，还是由结构参数的变化引起的，只要被控 量出现偏差，系统则自动纠偏。精度高。 2 、结构简单，稳定性较高，实现较容易。 1 位置随动系统 2 系统的分析与设计 2.1 位置随动系统方块图 根据系统的结构组成和工作原理可以画出系统的原理方块图，如图 2-1。可以看出， 系统是一个具有负反馈的闭环控制系统。 R C — 给定电位 放大器 电动机 减速器 负载 — 器 — — 反馈电位 器 图2-1 位置随动控制系统方块图 2.2 系统数学模型的建立 该系统各部分微分方程经拉氏变换后的关系式如(2-1)： (2-1)(a) (2-1)(b) (2-1)(c) (2-1)(d) (2-1)(e) (2-1)(f) (2-1)(g) (2-1)(h) 根据各个环节结构图及其传函写出整个系统的结构图，如图 2-2 所示。 θr(s) θe(s) U(s) U (s) I (s) M (s) θ θc a a d 2 m Ks