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!- 嵌入式实时操作系统 专 业: 物理电子学 学 号： 姓 名： 日 期：2013年6月 ucos_II任务间通信 μCOS_II介绍 μC/OS-II由Micrium公司提供，是一个可移植、可固化的、可裁剪的、占先式多任务实时内核，它适用于多种微处理器，微控制器和数字处理芯片（已经移植到超过100种以上的微处理器应用中）。同时，该系统源代码开放、整洁、一致，注释详尽，适合系统开发。 μC/OS-II已经通过联邦航空局（FAA）商用航行器认证，符合航空无线电技术委员会（RTCA）DO-178B标准。 严格地说uC/OS-II只是一个 实时操作系统内核，它仅仅包含了任务调度， 任务管理，时间管理， 内存管理和任务间的通信和同步等基本功能。没有提供输入输出管理，文件系统，网络等额外的服务。但由于uC/OS-II良好的可扩展性和源码开放，这些非必须的功能完全可以由用户自己根据需要分别实现。 uC/OS-II目标是实现一个基于优先级调度的 抢占式的实时内核，并在这个内核之上提供最基本的 系统服务，如 信号量，邮箱， 消息队列，内存管理，中断管理等。 uC/OS-II以 源代码的形式发布，是 开源软件, 但并不意味着它是 免费软件。你可以将其用于教学和私下研究（peaceful research）；但是如果你将其用于商业用途，那么你必须通过Micrium获得商用许可。 本文将重点对ucos_II中的通信同步进行阐述，对一个多任务的操作系统来说，任务间的通信和同步是必不可少的。uC/OS-II中提供了4种同步对象，分别是 信号量，邮箱， 消息队列和事件。所有这些同步对象都有创建，等待，发送，查询的接口用于实现进程间的通信和同步。下面将对其中几个同步对象进行阐述： ucos_II任务间通信之一 ：全局变量 学习了ucos_II的人都知道，任务创建好了之后，只是完成了系统编程的一小步，更为重要的是任务间的通信。下面介绍下共享全局变量的实现过程： （1）宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()是在移植ucos II过程中由用户定义的。在os_cpu.h这个文件中。代码如下，这部分代码的作用是关，开中断，具体和CPU有关。当我们调用OS_ENTER_CRITICAL()时，系统中断被关闭，我们知道，任务切换时基于定时器中断的，当系统中断别关闭时，其它中断，包括定时器中断也就被关闭，任务切换也不可能发生，所以确保在访问变量的时候，不会有其它的任务或中断也在同时访问这个变量。 这两个宏非常好用，在mcu21的项目里经常用到。尤其在中断处理函数里面。因为现在的很多CPU是支持中断嵌套的，为了防止中断执行的时候不被其它的中断打断，就可以调用这两个宏。 （2）第二种方法是给任务调度函数上锁，开锁。这种方法和使用宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()最大的区别是：中断是可以执行的。尽管不执行任务切换，变量依然有可以被中断函数访问。 给任务调度器上锁的函数如下： void OSSchedLock (void) { ??? if (OSRunning == TRUE) { ??????? OS_ENTER_CRITICAL(); ??????? OSLockNesting++; ??????? OS_EXIT_CRITICAL(); ??? } } 给任务调度器解锁的函数如下： void OSSchedUnlock (void) { ??? if (OSRunning == TRUE) { ??????? OS_ENTER_CRITICAL(); ??????? if (OSLockNesting 0) { ??????????? OSLockNesting--; ??????????? if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) {??????? ??????????? (1) ??????????????? OS_EXIT_CRITICAL(); ???????? ???????OSSched();???????????? ??????????????????????????????????????? (2) ??????????? } else { ??????????????? OS_EXIT_CRITICAL(); ??????????? } ??????? } else { ??????????? OS_EXIT_CRITICAL(); ??????? } ??? } } 它实现的