空间柔性机械臂目标捕获后镇定控制策略设计.pdfVIP

中国科技论文在线 空间柔性机械臂目标捕获后镇定控制策略 设计 黄泽远，孙汉旭，陈钢** 5 （北京邮电大学自动化学院，北京 100876 ） 摘要 ：针对空间柔性机械臂目标捕获后基座位姿偏移、柔性臂杆横向纵向振动的问题，本文 提出一种考虑臂杆多维柔性的空间柔性机械臂捕获后镇定控制策略。首先，结合假设模态法 和拉格朗日法建立空间柔性机械臂与目标物组合体的运动学模型和动力学模型；然后，采用 10 奇异摄动法对动力学方程进行解耦降阶，并以稳定基座位姿、抑制柔性臂杆振动为目标，设