工业机器人技术基础 第七章 机器人语言与编程.pptVIP

第六章工业机器人传感器系统 第六章工业机器人传感器系统 机器人语言与编程 第一节 机器人对编程的要求与语言类型 第七章 机器人语言与编程 一、机器人语言概述 二、 机器人对编程的要求 1．能够建立外部世界模型（world model） 2．能够描述机器人的作业 3．能够描述机器人的运动 4．允许用户规定执行流程 5．要有良好的编程环境 6．需要人机接口和综合传感器信号 三、机器人编程语言的类型 机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：（1）动作级；（2）对象级；（3）任务级。 第二节 机器人语言系统结构和基本功能 机器人语言具有实时系统、三维空间的运动系统、良好的人机接口、实际的运动系统等四方面的特征。 一、机器人语言系统的结构 图 机器人语言系统结构 二、 机器人编程语言的基本功能 1．运算 2．决策 3．通讯 4．机械手运动 5．工具指令 6．传感数据处理 三、机器人语言的有关问题 1．实际模型和内部模型的误差 2．程序前后衔接的敏感性 3．误差的探测与校正 第三节 常用机器人编程语言 一、VAL语言 1．VAL语言及特点 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。 2．VAL语言的指令 VAL语言包括监控指令和程序指令两种。 （1）监控指令 位置及姿态定义指令 2) 程序编辑指令 3) 列表指令 4) 存储指令 5) 控制程序执行指令 6) 系统状态控制指令 （2）程序指令 运动指令 包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。 2）手抓控制指令 基本语句是OPEN和CLOSE，分别使手抓全部张开和全部闭合，并在机器人下个运动过程执行。指令OPENI和CLOSEI表示立即执行，执行完后，再转下一个指令。 3）程序控制指令 GOTO （label）无条件转移 4）位置控制指令 5）数值指令 6）控制方式指令 二、IML语言 IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。 1．指令 运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等 2．坐标系 ML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。 三、AL语言 1．概述 2．编程格式 3．AL语言中数据的类型 标量(scalar) 向量(vector) (3) 旋转(rot) (4) 坐标系(frame) (5) 变换(trans) 4．AL语言的语句介绍 （1）MOVE语句 （2）手爪控制语句 （3）控制语句 4）AFFIX和UNFIX语句 5）力觉的处理 四、VAL-Ⅱ语言 VAL-Ⅱ语言的程序清单 五、AML语言 程序举例 第四节 机器人的离线编程 两种机器人编程方式的比较 机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。 一、机器人离线编程概述 1．离线编程的主要内容 2．离线编程系统的组成 图 机器人离线编程系统框图 3．机器人离线编程技术的现状及发展趋势 多媒体技术在机器人离线编程中的研究和应用 多传感器的融合技术的建模与仿真 各种规划算法的进一步研究 错误检测和修复技术 研究一种通用有效的误差标定技术，以应用于各种实际应用场合的机器人的标定 归纳总结 对编程的要求与语言类型 语言系统结构和基本功能 常用机器人编程语言 机器人的离线编程 E N D * 第六章工业机器人传感器系统 第六章工业机器人传感器系统