现代控制理论能控性和能观测性.pptxVIP

第三章 能控性和能观测性; 这是由于系统需用状态方程和输出方程两个方程来描述输入-输出关系，状态作为被控量，输出量仅是状态的线性组合，于是有“能否找到使任意初态转移到任意终态的控制量”的问题，即能控性问题。并非所有状态都受输入量的控制，有时只存在使任意初态转移到确定终态而不是任意终态的控制。还有“能否由测量到的由状态分量线性组合起来的输出量来确定出各状态分量”的问题，即能观测性问题。;第一节 线性定常系统的能控性;;;;可导出可控性应满足的条件。按定义，令 ，且 ，方程两端左乘 ，给出：;;已知满秩矩阵与另一满秩矩阵 相乘，其秩不变，故;从以上推导看出，当 不受约束时，能使任意 转移到  意味着至多经过n个采样周期便可完成转移，而n乃是 系统矩阵 的阶数，或系统特征方程的阶次数。;方程两端左乘;;;;;例3-2 试用能控性判据判断例3-1的状态能控性。;关于研究单输入离散系统状态可控性的方法可推广到多输入系统。设系统状态方程为： ;;;例3-4 试判断下列双输入三阶离散系统的状态可控性：;显见由前三列组成的矩阵的行列式;;则;二 连续系统的状态能控性; 式中 为元素埏是 的伴随矩阵。方程(3-21)两端右乘 得：; 由于 的元素 代数余子式，均为 次多项式，故据矩阵加法运算规则，可将其分解为n个矩阵之和：;利用两端 同次项相等的条件有： ;将式(3-26)中各式相加有：;;;;;同理， ;其状态能控性定义如下： 在有限的时间间隔 内，存在无约束的分段连续控制函数 ,能使系统从任意初态 转移到任意终态 ，则称此系统是状态完全能控的，简称是能控的。 ;(3-37);(3-40);(3-43);(3-45); 式(3-47)为多输入连续系统可控性矩阵，为 维矩阵，  为 维列向量。于是，多输入连续系统状态完全能控的充要条件是：;例3-7 判断下列状态方程的能控性： ;三 A为对角阵、约当阵的能控性判据; 时系统可控，于是要求： 当A有相异根 时，应存在 。若 ，则该系统始终是不能控的。也就是说，A阵对角化且具有相异根时，只需根据输入矩阵没有全零行即可判断能控；而若对角化A阵中含有相同元素，则不能这样判断。 设状态方程系统矩阵已约当化及其输入矩阵分别为：;;矩阵A已对角化， 为系统相异特征值。展开式（3-49）可见，每个方程只含有一个状态变量，状态变量之间解除了耦合，这时，只要 方程中含有某一个控制量， 便可控，这意味着输入矩阵第i行不得出现全零行。在 方程中不含任一控 制量的情况下， 与控制无关，自然是不能控的，于是能控性条件可表达为：;设系统状态方程如下：;输入矩阵中与约当块最后一行所对应的行，不得出现全零 （与约当块其它行所对应的行允许全零）； 输入矩阵中与相异根对应的行不得出现全零行。 当相同的特征值不是包含在一个约当块内，而是分布于不同约当块时，例如 ;;3.;2.;四 能控标准形问题 ; 显见这是一个右下三角阵，其主对角线元素均为1，故 ，一定是可控的。这就是形如式(3-51)中的A、 称作可控标准形名称的由来。 ;一个能控系统，若其矩阵A、b不具能控形形式，则一定可选择适当变换化为能控标准形。;要求;(3-58);下面来对上述原理步骤加以证明。;增补一个方程，将式(3-62)整理为：;而;两端转置可得：;五 输出能控性;可不失一般性地令 ，于是;令;状态能控性与输出能控性是两个概念，其间没有什么必然联系。; 解 状态能控阵 为： ;第二节 线性定常系统的能观测性;用递推法求解第 采样时刻的输出量：;;;;式中 各代表 个方程， 共计 个方程，  含有 个未知量。写成矩阵向量形式：; 例3-11 判断下列系统的能观测性： ;解计