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Fundamentals of Power Electrics 电力电子基础 第9 章 控制器设计 9.1 概述 9.2 负反馈对网络传递函数的影响 9.2.1 反馈环节的特点：减小“扰动-输出”传递函数 9.2.2 反馈环节的特点：降低“给定-输出”传递函数对前向通道增益变化的敏感性 9.3 重要参量1/(1+T)与T/(1+T) 的释义 9.4 稳定性 9.4.1 相角裕度测试 9.4.2 相位裕度与闭环阻尼系数的关系 9.5 调节器设计 9.5.1 超前校正器（PD ） 9.5.2 滞后校正器（PI ） 9.5.3 超前-滞后（PID ）校正器 9.5.4 设计举例 9.6 环路增益的测量 9.6.1 电压注入法 9.6.2 电流注入法 9.6.3 不稳定系统的测量 9.7 关键点总结 1 第9 章 控制器设计 9.1 概述 在所有的开关变换器中，输出电压v(t)是输入电压v (t) 、占空比d(t)和负载电流i (t)，以及变换器器件 g load 参数的函数。在dc-dc 变换器的应用中，我们的目标是希望即使在有输入电压扰动、负载电流扰动或器件参 数变化的情况下，也能得到一个恒定的输出电压v(t) = V。一种典型的情况如图9.1 所示，在一个离网电源 中，输入电压v (t)中可能包含由整流产生的工频的二次谐波（100Hz 或 120Hz），其幅值也可能因为临近功 g 率系统的通断而发生变化。另外，负载电流iload(t)可能也会有显著幅值变化，例如，当负载电流由满载切换 到 50%负载时，或由 50%负载切换到满载时。但通常情况下，典型的供电规范要求在以上工况下输出电压 必须保持在指定的范围内 （例如：3.3V ± 0.05V ）。另一方面，电路中的器件参数在生产时允许存在一定的工 差，因此在变换器的大批量生产中，其输出电压的误差存在一定的分布范围。我们希望所有这些误差分布基 本上都在指定的范围内，然而，如果不使用负反馈，这是不现实的。另外，对于逆变器，除了输出电压是交 流量以外，以上类似的情况也同样适用。 (a) 开环Buck 变换器 (b) 输出电压v 与占空比d ，输入电压vg 和负载电流iload 的关系 图9.1 典型开关电源 因此，我们不能简单地将dc-dc 变换器的占空比设置为一个固定值以期望在所有条件下都能获得给定的 2 恒定输出电压。采用负反馈的方法可以通过建立一个电路，根据需要自动调整占空比，使得系统即使在有输 入电压扰动、负载电流扰动或器件参数变化的情况下，都可以获得期望的高精度输出电压。 如图9.2 所示，是一个典型的负反馈系统框图。输出电压v(t) 由“传感器”采样获得，增益为H (s)，在 直流稳压电源或者dc-ac 逆变器中，传感器电路通常是电压分压器。将传感器输出信号H(s)v(s) 与参考输入 电压vref (s)进行比较，目标是使得H(s)v(s)等于vref (s)，以便v(s)精确地随vref (s)变化 （不考虑校正器、脉宽调 制、门级驱动或者变换器功率级上的扰动分量）。 (a) 带有反馈环节的Buck 变换器控制框图 (b) 反馈系统控制框图