工业机器人技术基础 第三章 机器人机械设计 基础.pptVIP

（2）典型行走机构 ①具有三组轮子的轮系 图3-33 具有三组轮子的轮系 ②具有四组轮子的轮系 具有四组轮子的轮系其运动稳定性有很大提高。但是，要保证四组轮子同时和地面接触，必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要四个驱动电动机，控制系统也比较复杂，造价也较高。 ③两足步行式机器人 图3-34 两足步行式机器人行走机构原理图 ④四足、六足及多足步行式机器人 图3-35 四足缩放式腿步行机器人的平面几何模型 图3-36 六足缩放式腿步行机器人 ⑤履带式行走机器人 图3-37 装有转向机构的履带式机器人 ⑥其他行走机器人 （a）吸盘式 （b）磁吸滚子式 图3-38 能在壁面爬行的机器人 归纳总结 机器人的总体设计 机器人传动部件设计 机器人臂部设计 机器人手腕及手部设计 机身及行走结构设计 第三章 机器人基础 E N D * 谐波传动在运动学上是一种具有柔性齿圈的行星传动。 【一】谐波发生器（简称波发生器）……是凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。【二】刚轮……是刚性的内齿轮。 【三】柔轮……是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。 以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动，或者发生器、刚轮主动，柔轮从动，成为差动机构（即转动的代数合成）。 图3-14行星齿轮传动结构简图 图3-15 谐波传动结构简图 四、丝杠螺母副及滚珠丝杠传动 图3-16 滚动丝杠的基本组成 1-丝杠 2-滚道 3-螺母 4-滚珠 滚珠丝杠螺母副的优点： 动效率高，摩擦损失小 运动平稳无爬行 传动精度高，反向时无空程 磨损小 精度保持性好，使用寿命长。 具有运动的可逆性　 特点 滚珠丝杠螺母副的缺点： 制造成本高 必须增加制动装置 第三节 机器人臂部设计 第三章 机器人基础 一、臂部设计的基本要求 ①刚度要求高 常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢或槽钢作支承板。 ②导向性要好 设计导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。 ③重量要轻 减小臂部运动部分的重量。 ④运动要平稳、定位精度要高 设计上结构紧凑、重量轻，还要采用一定形式的缓冲措施。 二、手臂的常用结构 1、手臂直线运动机构 机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动均属于直线运动, 而实现手臂往复直线活塞和连杆机构等运动的机构形式较多，右图为常见手臂直线运动机构，其中各部分名称如下：1－电动机；2－蜗杆；3－臂架；4－丝杠；5－蜗轮；6－箱体；7－花键套 图3-17 手臂直线运动机构 2、手臂回转运动机构 实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构等。 图3-18 手臂回转运动机构 　3. 手臂俯仰运动机构 　　机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方, 其活塞杆和手臂用铰链连接, 缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱联接。 图3-19 手臂俯仰驱动缸安置示意图 图3-20 铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图 第四节 机器人手腕及手部设计 第三章 机器人基础 　 Roll : 手腕的翻转, 用R表示; Pitch : 手腕的俯仰, 用P表示; Yaw : 手腕的偏转, 用Y表示。 (a)手腕的翻转 (b)手腕的俯仰 (c) 手腕的偏转 (d)腕部坐标系 图 3-21手腕的自由度 注意： ①腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。 ②手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题，要紧凑的结构，合理的自由度。 一、手腕的分类 1、按自由度数目来分类 2、按驱动方式分类 单自由度手腕 (a) R手腕； (b) 、(c) B手腕； (d) T手腕 图 3-22 单自由度手腕 　　(2) 二自由度手腕 （a）BR手腕； (b) BB手腕; (c) RR手腕 图 3-23 二自由度手腕 (3) 三自由度手腕 BBR手腕; (b) BRR手腕; (c) RRR手腕; (d) BBB手腕 图 3-24 三自由度手腕 2、按驱动方式分类 （1）直接驱动手腕 图 3-25 液压直接驱动BBR手腕  （2）远距离传动手腕 图 3-26 远距离传动RBR手腕 手部设计 手部(Hand)也称做末端操作器 (End-effector) 是装在工业机器人手腕上直