系统的时间响应分析.pptxVIP

3.1 时间响应及其组成;自由响应;时间响应的一般形式;若系统的输入为单位阶跃函数，因为单位阶跃函数是单位脉冲函数的积分，即;;系统的时间响应都是由瞬态响应和稳态响应两部分组成;四、控制系统中的典型输入信号;3 单位斜坡信号;3.2 一阶系统的时间响应;(只包含瞬态项);2、单位阶跃响应; T? 瞬态分量? 瞬态响应时间? 极点距虚轴距离?； T? 瞬态分量? 瞬态响应时间? 极点距虚轴距离?。;3、单位斜坡响应;(对于一阶系统);不同时间常数下的响应情况;4、单位加速度响应;传递函数:;1. 单位脉冲响应;过阻尼： ? 1;特点： 均无稳态项； t=0时的斜率均不为零； 除无阻尼为等幅振荡外，其余三种情况均可随着时间增加而衰减至零，即稳态误差为零； 临界阻尼和过阻尼时，响应幅值为单一符号（恒正）。;2.单位阶跃响应;特点: 无稳态误差； 含有衰减的复指数振荡项,其振幅衰减的快慢由ξ和ωn决定,振荡幅值随ξ减小而加大; ωd和?可由传递函数的极点来确定.;（2）零阻尼情况;（4）过阻尼情况;二阶系统在不同阻尼比情况下对单位阶跃信号的时间响应曲线;（5）负阻尼(ξ0)情况;（6）几点结论;4）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，? 系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。;3.单位斜坡响应;3.4 二阶系统的性能指标;瞬态响应的性能指标：;(4) 超调量Mp：单位阶跃响应第一次超过稳态值而达到的峰值时，对稳态值的偏差与稳态值之比，即：;2.二阶系统的瞬态响应性能指标;（2）峰值时间tp;（3）超调量Mp;（4）调整时间ts;设允许误差范围为;对系统性能指标的影响;当 时， ， 都比较小，故称为最佳阻尼比。;例3.3 设系统如图所示，其中 当有一单位阶跃输入时，求最大超调量Mp，上升时间tr，峰值时间tp和调整时间ts;误差范围取5％时，;例3.4 如图所示系统，在质量块m上施加F＝3N的阶跃力后，时间响应x（t）如图所示。根据响应曲线，确定质量m，粘性阻尼系数B和弹簧刚度系数k。;解：（1）列写传递函数;（3）求m和B;例3.5 有一位置随动系统，其方块图如下所示，当输入单位阶跃时，要求;解：（1）系统的闭环传递函数为：;加入了微分负反馈后相当于增大了阻尼比，改善了系统的相对稳定性，减小了超调量，而没有改变系统的无阻尼自然频率;含零点的欠阻尼二阶系统：;例3.6 一位置伺服系统，为了提高系统阻尼分别在前向通道和反馈通道采用比例微分控制器，试分别求：各系统的阻尼比、无阻尼固有频率、单位阶跃响应的超调量、峰值时间和调整时间。;解：(1)由图（a）可得系统闭环传递函数;(2)由图（b）可得系统闭环传递函数;(3) 由图（c）可得系统闭环传递函数;令 得;;例3.7 已知二阶系统传递函数为;零点对系统响应的影响： （1）超调量增大，上升时间和峰值时间减小； （2）附加零点越靠近虚轴对系统影响越大； （3）附加零点离虚轴很大时，其影响可以忽略。;3.5 高阶系统的时间响应;单位阶跃响应：;3）若离虚轴最近的极点，实部小于其它极点实部的1/5，且附近不存在零点，则该极点称为主导极点。 系统的响应特性主要由主导极点决定。 共轭：高阶→二阶;例：利用matlab分析下面三个系统单位阶跃响应。;阶跃响应基本相同;3.6 系统误差分析与计算;控制系统希望的输出值与实际的输出值之间的偏差，称为误差。;偏差与误差的关系：;2、稳态误差与稳态偏差;（1）单位阶跃输入;（3）单位加速度输入;系统结构——开环传递函数对稳态偏差的影响;（1）单位阶跃输入;I型：;不同类型系统在不同输入时的稳态偏差;（1）系统的稳态偏差与输入信号、系统的结构特征及开环增益有关。;求振荡系统在单位阶跃、单位恒速、单位恒加速输入时的稳态误差。;4、与干扰有关的稳态偏差;单位反馈系统在阶跃干扰下的稳态偏差;为了增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点之前的回路的放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。 而增加干扰作用点之后到输出量之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减小干扰引起的误差没有好处。;3.7 δ函数在时间响应中的作用;例4.1 系统的脉冲响应函数为 ，系统的输入 如图所示，求系统的输出