一级倒立摆状态反馈控制系统设计.pdfVIP

软件 2010年 第31卷 第12期：51～54页 国际IT传媒品牌 一级倒立摆状态反馈控制系统设计 胡文奎 （河海大学能源与电气学院，南京 211100） 摘要：倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，对倒立摆系统的研究能有效的反映控制 中的许多典型问题。对一级直线型倒立摆，首先运用牛顿运动定律建立倒立摆系统的运动方程，进而求 出系统的状态空间表达式，建立数学模型。其次运用状态反馈极点配置法，以小车的位移、速度，摆杆 与竖直向上的偏角、摆角变化速度作为四个状态变量，由给定的控制要求求出状态反馈增益矩阵，将极 点配置在控制要求的位置。另外考虑到系统的某些状态如小车速度和摆杆角速度不容易直接测量等，本 文分别基于小车和摆杆子系统设计了两个全维观测器，分别对状态量进行了重构并给出了仿真结果分 析。 关键词：倒立摆；状态反馈；极点配置；状态观测器 中图分类号：TP13 文献标识码：A doi:10.3969/j.issn.1003-6970.2010.12.012 Design of first-order inverted pendulum state feedback control system HU Wenkui (College of Energy and Electrical Engineering,HoHai University,NanJing 211100) Abstract: Inverted pendulum control system is a complex,unstable,nonlinear system,the study of inverted pendulum system can effectively reflect many typical control questions.For a first-order linear inverted pendulum, first use Newtons laws to set up inverted pendulum motion equations, then calculate the systems state space expression, get the mathematical model. Suppose the cart displacement, velocity, the pendulum angle and the angle velocity as the four state variables, according to the control requirements,use of state feedback pole assignment method we can get the state feedback gain matrix,then we can deploy the poles in the right positions.In addition,taking into account some of the states of the system like the pendulum angle velocity are not easy to direct measurement,this paper, based on the subsystem of the vehicle and the pendulum, design two full-order observers to reconstruction the states and give the analysis of the simulation results. Key words: inverted pendulum; state feedback; pole deploy; state observer 1.引言 2.倒立摆建模 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非