自动控制原理第六.pptxVIP

6-1、系统的设计和校正问题;解：由稳态误差要求，可得K 必须大于100 ：;这就要求我们加入某种调节器。使其稳定且稳态误差小于 0.01 下图说明频域法校正原理：;再作近一步分析：系统的稳态误差（静态特性）取决于 ω→0 时的 G(jω) 特性，即低频段特性；而系统的阻尼比等瞬态特性取决于相对较高频段的特性，即中、高频段特性。;要达到这个目的，有两种手段： (1)、从K=100的轨迹低频段出发，改变谐振频率附近区域的G(jω)轨迹，使其高频部分沿K=1轨迹。 (2)、从 K=1的轨迹高频段出发，改变G(jω)的低频段部分，以得到 Kv=100 的速度误差系数。 第一种方法，G(s)的高频部分要逆时针方向旋转，这说明在适当的频段范围内给 G(jω) 增加了较多的正相角。这种方法称相角超前校正。 第二种方法显然按顺时针方向转动了K=1的G(jω)的低频段，或者也可以视为减小了K=100的 G(jω) 在高频范围内的幅值。这种方法称相位滞后校正。;可以用Bode图进一步说明上述设计原理：;;二性能指标：;三、频率校正的几项原则;四、校正方式;2、反馈校正;前馈校正作用于扰动信号：;;2、比例—微分（PD — Proportion and Differential）;3、积分（I —Integral）控制规律;4、比例—积分（PI — Proportion and Integral） 控