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中南大学信息科学与工程学院自动化专业现代控制理论讲义　　　　　　　　　　　第二章作业答案 * 现代控制理论 Modern Control Theory 中南大学 信息科学与工程学院自动化专业 * P60 2.1有电路如图所示，设输入为u1，输出为u2，试自选状态变量并列写出其状态空间表达式。 解：此题可采样机理分析法，首先根据电路定律列写微分方程，再选择状态变量，求得相应的系统状态空间表达式。也可以先由电路图求得系统传递函数，再由传递函数求得系统状态空间表达式。这里采用机理分析法。 设C1两端电压为uc1，C2两端的电压为uc2，则 (1) (2) 选择状态变量为 由式(1)和(2)得 状态空间表达式为 即 P61 2.8 已知系统的微分方程 (1) (3) 试列写出它们的状态空间表达式。 解：(1)选择状态变量 则有 状态空间表达式为 (3) 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(3)在零初始条件下取拉氏变换得 在用传递函数求系统的状态空间表达式时，一定要注意传递函数是否为严格真有理分式，即m是否小于n，若m=n需作如下处理 可直接求得系统状态空间表达式为 P61 2.9 已知下列传递函数，试用直接分解法建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) 解：(1) 首先将传函化为严格真有理式即 能控标准形状态空间表达式 状态变量图如下 P62 2.10 用串联分解法建立下列传递函数的状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) 解：(1) 先将传递函数分解成子系统串联的形式 可得状态变量图如下 若指定图中每个积分器的输出量均为状态变量，则由系统的状态变量图可直接得到状态空间表达式为 即 P62 2.11 用并联分解法重做题2.10。 (1) 解：(1) 先将传递函数分解成部分分式 令 则有 可得 状态表达式为 状态变量图为 P62 2.13 列写如图所示系统的状态空间表达式。 解：设 则由系统方框图可得 进行拉氏反变换得 则系统状态空间表达式为 P62 2.14 试将下列状态方程化为对角标准形。 (1) (1) 解：① 求特征值 ② 求特征向量 a 对于 有 b 对于 有 ③ 构造P，求P-1 说明：A为友矩阵，特征值互异，可直接写出P为范德蒙矩阵。 ④ 求 则得对角标准形 P62 2.16 已知系统的状态空间表达式为 求其对应的传递函数。 解：