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5.3 步进驱动式系统 五、步进电动机产品 图 20 86 系列三相步进电机技术参数 第五章 伺服驱动技术 5.4 直流伺服驱动系统 一、直流电机的特点 优点：良好的控制性能、较大的启动转矩、相对功率大和 响应速度快。 缺点：相对于交流电机，结构复杂，价格较高。 二、直流电机的结构原理 通过电刷和换向器产生的整流作用，使磁场磁动势和电 枢电流磁动势正交，从而产生转矩。电机结构是由磁极、 电枢绕组、电刷和换向器组成的。 5.4 直流伺服驱动系统 图 21 直流伺服电机工作原理 对直流伺服电机的要求是：从伺服电机所获得的转速 n 应 当正比于所施加的电压 u(t) ，以便使得直流电机的速度可 按照期望值来调节。 5.4 直流伺服驱动系统 图 22 电枢电压控制时的电枢等效电路 ? ? ) ( 1 A a a R i u K ? ? 转子旋转速度与电枢电压、电流、定子磁场中的每极气 隙磁通量有关，即 当忽略电枢绕组上的压降 ? ? a u K 1 ? (1) (2) 5.4 直流伺服驱动系统 三、直流电机的数学模型 电压平衡方程： ) ( d ) ( d ) ( ) ( t E t t i L t i R t u a a a a a a ? ? ? (3)