三自由度机械臂电机选型.doc

1定义： 负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载 （2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2 肩前摆Ssf 肩侧摆Sss 肩转动Sr 肘摆动Es 腕摆动Ws 腕转动Wr 2.摆动相计算： 图1-1 如图1-1,腕摆动Ws负载力矩： M1=F×L1+M1×g×0.5×L1=20x0.15+5×0.5×0.15=3.075N/m 肘摆动Es负载力矩： M2=F×(L1+L2)+m1×(0.5L1+L2)+m2×L2+m3×0.5L2 =20×0.45+5×0.375+10×0.3+12×0.15 =12.975N/m m2为腕关节两个电机质量和 肩前摆Ssf；肩侧摆Sss负载力矩： M3 = F×(L1+L2+L3)+m1×(0.5L1+L2+L3)+m2×(L2+L3)+m3×(0.5L2+ L3)+m4×L3+m5×0.5L3 = 20×0.75+5×0.675+10×0.6+12×0.45+30×0.3+12×0.15 =35.175N/m m4为肘关节电机与肩转Sr电机的和 2、转动相计算 腕转动Wr负载力矩 肩转动Sr负载力矩 以上两个转动相，由于转动惯量小，角加速度也很小，因此负载力矩非常小，但是需要承受给电机的轴向力，所以防止电机损坏必须加减速器，承受轴向力。减速器的速比通过步进电机的最小工作转速确定。 #2、速度设定： Ssf：40°/s Sss：40°/s Sr：40°/s Es：30°/s Ws：20°/s Wr：90°/s 步进电机选型方法 浏览：73 | 更新：2014-12-23 12:47 步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。 方法/步骤 电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。 步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸） 进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：???? P= Ω·M???? Ω=2π·n/60???? P=2πnM/60???? 其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿·米???? P=2πfM/400(半步工作）???? 其中f为每秒脉冲数（简称PPS) 腕关节肩关节肘关节 腕关节 肩关节 肘关节 L1=300L2=300L1=150 L1=300 L2=300 L1=150 m1=0.5Kgm5=1.2Kgm3=1.2Kgm4=3Kgm2=1KgF=20N m1=0.5Kg m5=1.2Kg m3=1.2Kg m4=3Kg m2=1Kg F=20N