人工智能四川省重点实验室项目申报书黄丹平.pdfVIP

人工智能四川省重点实验室 开放基金项目申报书 □基础研究项目 一般项目 □应用研究项目 项目类别 □基础研究项目 重点项目 □应用研究项目 项 目 名 称 ： 工业检测机器人的运动控制与数据 传输研究 起 止 时 间 ： 2013 年 10 月至 2015 年 10 月 承 担 单 位 ： 四川理工学院机械工程学院 项 目 负 责 人 ： 黄丹平 联系电话（手机） ： 学 科 门 类 ： 测控技术与仪器 学 科 情 况 ： 校级重点建设学科 填 报 日 期 ： 2013 年 5 月 16 日 人工智能四川省重点实验室 制 1 填报说明 1、申报书适用于人工智能四川省重点实验室资助自然科学研究项目； 2、封面“项目类别”只能选填一种，在该项目类别前□中画“√” ； 3、申报书填写要求用 A4 纸计算机打印。 一式三份统一报送人工智能四川 省重点实验室； 4、未尽事宜，可另附材料说明。 2 一、目的意义和国内外研究现状分析 自从 1959 年诞生第一台机器人以来， 机器人技术得到了长足的进步和发展。 智能机器人是 具有感知、思维和行动功能的机器，它可获取、处理和识别多种信息，自主地完成较为复杂的 操作任务。随着移动机器人的应用领域不断扩大，人们希望机器人能够在未知环境中自动实现 路径规划 ,并且能够通过无线传输将数据实时传输到上位机中 ,从而大大提高其对环境的适应能 力和实际应用效率。 工业智能移动机器人具有感知工作环境，任务规划能力和决策控制能力，避障是工业机器 人路径规划中的难点和研究热点。根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为 2 种类型： 环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知的局部路径规划。对于已知 环境下的避碰问题，已经提出了许多有效的解决方法。其中， khatib 提出的人工势场法，结构简 单，易于实现，得到了广泛应用。与在已知环境中相比，机器人在环境完全未知或部分未知情 况下实现避障更加困难。针对环境信息不确定情况下的避障问题，得到避障系统中应用的系统 模型，根据摄像机透视影射原理，进行逆换算，得到控制系统算法，实现单摄像机获取环境深 度信息，简化了系统结构，并在此基础上提出了一种基于视觉的局部路径规划的算法，实现了 移动智能机器人在不确定环境中利用视觉传感器实时获取外部信息进行路径规划，仿真与实验 结果表明，减少了计算规模，提高了实时性，简化了机器人避障的步骤，使机器人能快速地跟 踪规划路径，实现避障。 未知路径规划技术是工业机器人控制技术研究中的一个重要问题 , 嵌入式实时系统具有功 耗低、体积小、