一个 10 自由度机器人机械手的设计及运动分析外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录 1：外文翻译 一个 10 自由度机器人机械手的设计及运动分析 Ming-Chang Teng, Yi-Jeng Tsai, Chin-Chi Hsiao 台湾工业技术研究所机械系统研究所 \h （电话：886-3-5916577；电子邮件：dmc@.tw） \h （电话：886-3-5918789；电子邮件：yijengtsai@.tw） \h （电话：886-3-5913896；电子邮件：hsiao_cc@.tw） 摘要：在本文中，分析阐述了一个 10 自由度（DOF）的机械手的形态，包含 6 自由度机 器人轻型臂和 4 自由度手。这个机器人，Roppie，已经被台湾的科技工业调查机构开发 为一个服务机器人.其主要特点是有 10 个自由度，重量轻的设计，灵活运动控制与视觉 特征识别相结合的目标操作。其重量为 5.7 公斤，其有效载荷为 1.2 公斤，其尖端点速 度可达 1 米/秒。 关键词：机械手，轻量化，仿人，运动学 1.简介 在 20 世纪 60 年代左右机器人最初被设计为执行预先命令的操作者。随着微处理器的发展，机器人不仅被认作一个简单的执行者，但也被认作自动多功能机。即将到来的机器人将与人类共存，在医学、福利和家庭领域，机器人会支持改善人类的生活。其中一个关键问题是设计一个灵巧和安全机器人机械手时，其由于友好的感觉，设计规格与人类的手臂相似。 最近仿人机器人机械手已被广泛研究并作为服务机器人应用于服务行业。创建实现它的运动的方法是能够采用不同的组件或它们的组合，如马达，气动或液压驱动或人工肌肉。在事实上，基于电机驱动的机械手通常很重和相对低的有效载荷总重量比。尽管如此，由于其可控性高，重量轻，他们更可能实现人形机器人。用特殊的发动机，几家知名团队研发了高性能机器人。本田研发公司公司[ 1 ]展示了一个 9 自由度机器人机械手，并应用到 ASIMO。其机械手可以执行灵巧的运动，它可以抓住一个 0.3 公斤的物体和抬起一个 1 公斤物体与其他机械手配合。由于安全问题，森田和野[ 2 ]设计了一种机械阻抗调节器安装在机械手上。此外，粘弹性关节的设计，使机械手更紧凑和兼容[ 3 ]。机器人，叫 Twendy-One 的，被设计并演示成跟人很像的并能灵活的抓取。 拟人机器人机械手的另一个重要问题是仿人机械手设计。近年来多指机器人手发展起来。一般来说,多指手的设计分为两个类别.一个是设计一个多指手为了容易和简单控制，能可靠地抓取物品，例如 Domo 机器人手[ 5 ]。二是设计仿人机械手，它有很高的 敏捷性。然而，这种典型的人形机器人手系统是由复杂的，沉重的机制组成。用复杂的控制方法，如犹他麻省理工学院 [ 6 ]，Gifu Hand III [ 7 ]、[ 8 ]和 DLR 手 II。这些机械手具有良好的可控性，以满足安全要求。然而，他们的成本太昂贵以至于不能普及到人类日常生活中。 最近，一些研究人员设计重量轻的仿人机器人操作系统。在本文中，紧凑型机器人机械手的设计考虑了其重量轻，高灵巧，几乎全方位移动就像人体手臂一样。这个机器人的运动是基于 D-H 模型符号。反转运动学与最小二乘解几种几何优化方法约束。有这种目的性的设计和运动学方法，10 自由度机器人已经成功地发展为一个服务机器人， Roppie，由台湾的工业台湾研发机构设计，用来服务人类。图 1 显示了服务机器人的外形，Roppie。 图 1：服务型机器人的外形，Roppie 2.人体手臂形态分析 通迪[ 12 ]提出了一种 9 自由度机器人手臂模型包括锁骨运动，模拟人体手臂全范 围的运动。一般来说，一个 7 自由度机器人手臂足够执行日常任务。在这项研究中，机器人手臂基于 Tondu 的锁骨运动被排除的简化模型，如图 2 所示。人类的肩可以被视为球和窝的连接。有力地，精准地驱动通过球和窝的链接是不容易的。一般来说，机器人的肩膀被模拟作为一个组合的万向节转动关节。人的肘无疑是一个转动关节，以执行肱骨与桡骨之间的屈伸运动。肱骨与桡骨的相关运动可以建模为一个转动关节。人体手腕是典型的万向节。在这项研究中，机器人手腕被建模为一个单一的旋转接头。出于驱动模块限位空间的考虑机器人手臂出现了。机器人手被模拟为一个 4 自由度的手抓一些国 内物体.总的来说，在文章中机器人机械手包括 6 自由度的手臂和 4 自由度。人类手臂 和机器人手臂的活动范围在表 1 中进行比较。机器人的长度和重量的设计涉参照了来自 职业安全与健康研究所台湾[ 13 ]的人手臂数据库。假如成年男性为 170 厘米，平均手 臂长度就为 75.82 厘米，平均手臂重量超出肩膀 4.01 公斤。机器人外观设计试图接近规格人的手臂。 图 2:人手的动态模型【12】表 1.人手和机械手的比较 运动 人手（角