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六维力传感器使用须知 TOP TIP: 六维力传感器天生娇贵，使用前务必仔细学习其使用方法和操作须知，使用 时请小心小心再小心。 使用前应先确定所需测量力的范围，以便选取合适的传感器，如果不能确定 范围，应先选择量程尽可能大的传感器来确定范围，然后再行选取适合的传感器。 使用时一定在程序中加入过载保护，否则飞车的后果会让你追悔莫及。 1 硬件部分 1.1 传感器 传感器部分如下图所示： 注意事项： 1.注意两个端面，一面是固定端，一面是工具安装端，不可混淆 2.设计传感器连接组件时注意留出走线的凹槽 3.安装时严格选用正确型号的螺栓，尤其注意螺栓长度，安装时螺栓不要上 太紧（相关尺寸参数每个传感器都有对应的文档可以查到） 4.这一部分是整个系统中最为娇贵的，所以对其一定各种操作都要足够温柔， 使用完毕一定装进附有隔振海绵的收纳盒中。 1.2 接口供电盒（Interface Power Supply Box） 注意事项： 1.目前中心的传感器有两种供电盒一种需要外界电源，一种是不需要外接电源的。 区别就在于有没有电源接口，有的话需外接电源才能正常工作。 2.红圈标出的接口有个凹槽，与其对应的接头有个突起，两者位置对应才能正确 安装。 1.3 连接示意图 目前我们中心所用力传感器系统可以分成两类： 1. USB 型 1) USB 型的力传感器系统包括以下组件： 2) TW Transducer 即传感器 3) Interface power supply (IFPS) 接口供电盒 4) Data Acquisition (DAQ) Device or Data Acquisition (DAQ) card 数据 采集设备或数据采集卡 5) DAQ Software, running on a laptop or desktop 数据采集软件 6) Supporting power supplies for IFPS or DAQ device 电源 7) Cable from IFPS to DAQ Device or DAQ card 连接线 8) USB cable from USB DAQ device to PC USB 线 其连接如下图所示: 2. PCI 型 1) PCI 型的力传感器系统包括以下组件： 2) TIF Transducer TIF：型传感器 3) Power supply (PS)：电源 4) Data Acquisition (DAQ) Device or Data Acquisition (DAQ) card：数据 采集设备或数据采集 5) DAQ Software, running on a laptop or desktop：数据采集软件 6) Supporting power supplies for PS or DAQ device：电源 7) Transducer cable：传感器传输线 8) DAQ Cable from PS to DAQ Device or DAQ card：数据采集线 其连接示意图如下： 注意事项： 1. 其中有个 68pin 接头须连接至主机上的数据采集卡如下图： 这个 68pin 接头是个扁长的梯形接头要与数据采集卡上的提醒接头方向一致 才能插上。 2. 有固定螺纹的接头都应该拧紧接头以确保各个硬件之间的连接紧固，否 则可能因接触不良而导致测量数据不准确。 2 软件部分 软件部分主要涉及到两款常用软件: 1. ati 公司提供的一款基于.net 编写的传感器使用的 Demo 程 序，内置了传感器使用中需要的各种功能。 2. NI 公司提供的一款应将设备管理以及数据采集程序。其功 能强大，类似于 windows 的设备管理器。可以对设备进行重命名，调试， 查看设备接口，校准，自检，测试等等。 2.1 ATIDAQFT 第一次打开 ATIDAQFT 会提示我们选择.cal 文件，以后打开时默认自动读取 上次使用的.cal 文件，如果更换了传感器应注意更换对应的.cal 文件，可以通过 File-Load Calibration 选项实现。 软件界面模块介绍： 1. 数据显示区 用于显示力数据或电压数据，绿色为负值，蓝色为正值。 每个方向的力的量程与单位都取决与.cal 文件。可以看到目前 Fx，Fy， Fz 的量程分别为 25N，25N，35N 2. 空间中力的姿态展示区 将各个方向的力合力和合力矩根据大小以不同长度不同姿态不同颜色的 线段在笛卡尔坐标系中显示出来，可以鼠标左键拖动，从各个方向来观 察。 3. 数据类型选择区 选择显示不同的数据类型，分别是测量电压值和求解过的力或力矩值 4. 几个功能按键 , 用于设定数据有偏或无偏，由于传感器附带设备等原 因使得