微型机器人的发展现状及展望.ppt

2020/1/11 2020/1/11 近年来，采用 MEMS( Micro-Electro-Mechanical Systems) 技术的微型卫星、微型飞行器和进入 狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和 军民两用的战略意义。因此，作为微机电系统 技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器 人技术研究已成为国际上的一个热点，这方面 的研究不仅有强大的市场推动，而且有众多研 究机构的参与。 Chapter 1. 微型机器人的发展概况 2020/1/11 以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量 研究 , 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、 进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂。国 内在国家自然科学基金、 863 高技术研究发展 计划等的资助下 , 有清华大学、上海交通大学、 哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大学等 科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了 大量研究 , 并分别研制了原理样机。 Chapter 1. 微型机器人的发展概况 2020/1/11 一般的机器人虽然是由多种配件构成的，但大致 可分为 4 种。 1. 组织部： 机器人的外型 ( 身体，手，腿，脚，关节 等 ) 。 2. 传感器部 ：识别外部环境的部分 ( 视觉传感器、声 音传感器、嗅觉传感器、触觉传感器等 ) 。 传感器是机器人和现实世界之间的纽带。但就目 前传感器技术而言，我们现在所能选用的传感器或者 说负担的起的传感器不多。根据传感器的工作特征， 可以分为光学传感器、声音传感器、力传感器、位置 传感器。 Chapter 1. 微型机器人的发展概况 2020/1/11 3. 控制部： 判断识别到信息和抑制动作的部分 ( 微型计算机 ) 。 机器人的大脑，可以有很多叫法，可以叫做微控制器， 微处理器，处理器或者计算器等，不过这都不要紧，通常 微处理器是一块芯片，而其它的是一整套控制器，包括微 处理器和一些别的元件。任何一个机器人大脑就必须要有 这块芯片，不然就不能称为机器人了。 机器人运动要靠程序来控制，编程语言是一种控制器 能够接受的语言类型，一般有 C 语言、汇编语言和 basic 语 言，通常能被较高级的控制器直接执行，因为在高级控制 器里面内置了编译器能够直接把一些高级语言翻译成机器 码。 4. 驱动部： 让机器人实际动作的部分 ( 电机，液压装置，空 压装置等 ) 。 Chapter 1. 微型机器人的发展概况 2020/1/11 目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个 领域 : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的 微型机器人。 (2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。 (3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。 Chapter 1. 微型机器人的发展概况 2020/1/11 Chapter 2. 微型机器人的关键技术及存在问题 (1) 驱动器的微型化 微驱动器是 MEMS 最主要的部件 , 从微型机器人 的发展来看 , 微驱动技术起着关键作用 , 并且 是微机器人水平的标志 , 开发耗能低、结构简 单、易于微型化、位移输出和力输出大 , 线性 控制性能好 , 动态响应快的新型驱动器 ( 高性能 压电元件、大扭矩微马达 ) 是未来的研究方向。 2020/1/11 Chapter 2. 微型机器人的关键技术及存在问题 (2) 能源供给问题 许多执行机构都是通过电能驱动的 , 但是对于 微型移动机器人而言 , 供应电能的导线会严重 影响微型机器人的运动 , 特别是在曲率变化比 较大的环境中。微型机器人发展趋势应是无缆 化 , 能量、控制信号以及检测信号应可以无缆 发送、传输。微型机器人要真正实用化 , 必须 解决无缆微波能源和无缆数据传输技术 , 同时 研究开发小尺寸的高容量电池。 2020/1/11 Chapter 2. 微型机器人的关键技术及存在问题 (3) 可靠性和安全性 目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医 疗、军事以及核电站为应用背景 , 在这些十分 重要的应用场合 , 机器人工作的可靠性和安全 性是设计人员必须考虑的一个问题 , 因此要求 机器人能够适应所处的环境 , 并具有故障排除 能力。 2020/1/11 Chapter 2. 微型机器人的关键技术及存在问题 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术 微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结 构上比例缩小 , 其发展在一定程度上和微