insight视觉系统操作说明.docVIP

Geely 春晓视觉系统操作说明 一、新建作业 1.在 In-Sight 软件界面中单击“联机/脱机”按钮，使相机脱机 2.板料到位后，单击“触发器”按钮，拍摄一张图片 3.根据需要选择作业（Job）号、得分（Score）最低限值、产品 1 的角度（Angle1）范围、 产品 2 的角度（Angle1）范围、以及是否为双料生产（Double Item） 4.单击“Item 1”下的“Model” 5.鼠标操作红色的框，选择合适的产品特征点（具有唯一性、高对比度），双击红框内部结 束选择 6.单击“Item 1”下的“Region” 7.鼠标操作红色的框，选择之前学习的特征在生产中可能会出现的范围，双击红框内部结束 选择 8.单击“Item 1”下的“Train”，然后单击“Export”。若有双料，同样的步骤设置“Item 2” 9.单击“Apply” 10.单击“保存”按钮，然后单击“联机/脱机”按钮，使相机联机 二、校准 1.将校准板放置到位，然后使相机脱机，双击“Calibration”下的“Edit” 2.在弹出的对话框中选择“设置”，然后选择“网格类型：方格图案（不带基准）”、“网格间 距：50”、“网格单位：毫米”（请根据实际情况选择） 3.选择“姿势”，单击“触发器” 4.单击“选择原点”，选择靠近校准板中心的点（蓝色小 x），双击结束选择 5.单击“选择 X 轴” 6.在刚才选择的原点四周显示出四个点，双击左边的点作为 X 轴正方向。同样的方法选择下 面的点作为 Y 轴正方向 7.单击“校准” 8.显示校准结果后，单击“确定” 9.单击“Calibration”下的“Export”，然后单击“Import”，等待一段时间后单击“保存”按 钮，最后单击“联机/脱机”按钮使相机联机 三．定义机器人坐标系 wCamera 1. 定义工作 tPointer 准备工作：首先将上料机器人的端拾器取下，在 QuickChange 上绑上一根打磨过的焊条 （越尖越好，绑的要牢固）。同时将另一根磨过的焊条焊在一块底板上，并放置于皮带机上。 如下图所示： 定义工具：在示教器里找到 tPointer：ABB-程序数据-tooldata-tPointer,如下图： 点击正下方“编辑”-“定义”，如下图： 进入如下画面： 调整机器人姿态，将机器人 QuickChange 上的针已四种姿态对准皮带机上的针，记录相应的 四个点位置。此操作过程中皮带机上的针不能有任何移动否则，并要有足够的耐心。例如对 于 Point1，当第一次对准两根针后，点击“Point 1”选中之后，点击“修改位置”，如下： 修改位置后，状态如下： 调整机器人姿态，从不同位置对准两针，顺次定义 Point2/Piont3/Piont4.如下图： 定义完四个位置后，点击“确定”，定义 tPointer 操作完成，并有显示 tPointer 定义误差画面 弹出： 平均误差最好控制在 0.6 以内，如果超过 1.0，那就要重复以上步骤，再做一遍。直到误差 在允许范围内。 注意：定义 tPointer 最好在校准相机前进行。 2. 定义坐标系 wCamera 首先定义好 tPointer，然后进行相机校准，完成以上步骤后，就可以定义 wCamera 了。 点击“ABB”-”程序数据“-”Wobjdata“，并找到 wCamera，如下图： 点击“编辑”-”定义“ 在用户方法里选择“三点法“，同时一定要保证当前工具是 tPointer。 将针对准校准相机时的原点（一定不能搞错），定义 Point X1； 将针对准校准相机时 X 轴上一点（离原点越远越好，越远坐标系精度越好），定义 Point X2； 将针对准校准相机时 Y 轴上一点（离原点越远越好，越远坐标系精度越好），定义 PointY1； 完成三个点位置修改后，点击“确定”，即完成 wCamera 的定义。 这样机器人工件坐标系就可以和相机对应起来。并可以正常工作了。