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RCJ05B0027-0100 CAN 入门书 Rev.1.00 发行：2006 年 2 月 20 日 瑞萨科技 应用手册 CAN 入门书 1. 概要 本资料是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、 CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。 2. 使用注意事项 本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于 具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。 目录 1. 概要 1 2. 使用注意事项 1 3. CAN 是什么？ 2 3.1 CAN 的应用示例 3 3.2 总线拓扑图 4 4. CAN 的特点 5 5. 错误 6 5.1 错误状态的种类 6 5.2 错误计数值 8 6. CAN 协议的基本概念 9 7. CAN 协议及标准规格 12 7.1 ISO 标准化的CAN 协议 12 7.2 ISO11898 和ISO11519-2 的不同点 13 7.3 CAN 和标准规格 17 8. CAN 协议 18 8.1 帧的种类 18 8.2 数据帧 21 8.3 遥控帧 28 8.4 错误帧 30 8.5 过载帧 31 8.6 帧间隔 32 8.7 优先级的决定 33 8.8 位填充 36 8.9 错误的种类 37 8.10 错误帧的输出 39 8.11 位时序 40 8.12 取得同步的方法42 8.13 硬件同步 43 8.14 再同步 44 8.15 调整同步的规则45 RCJ05B0027-0100/Rev.1.00 2006.02 Page 1 of 48 应用手册 3. CAN 是什么？ CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1 国际标准化的串行通信协议。 在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统 被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很 多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需 要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进 行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。 现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。 图 1 是车载网络的构想示意图。CAN 等通信协议的开发，使多种 LAN 通过网关进行数据交换得以实现。 马达 马达 马达 开关 开关 安全部 传感器 乘客检测 子网 空调 车门 ●LIN 2.4 19.2kbps ～ CAN ～125 kbps 自适应 前灯 仪表板 前大灯 窗电动 组合灯 遥控门 锁 车身 部 网关 气囊控制 引爆管 子网 ● Safe-by-Wire (150kbps) 雷达 白线检测 自适应 巡航 CAN 125kbps MD/CD 碟盒 ●MOST ●1394 信息部 音视频 交通信 息导航 电子防 盗系统 CAN 500kbps 发动机? 传动部 发动机 自动变 速箱 胎压 ITS 部 转向 制动 子网 ●FlexRay*2 (5Mbps) 底盘部 CAN 500kbps 故障诊断部 ● CAN（规格 ） 诊断工具 图1. 车载网络构想 【注】 *1 ISO: International Organization for Standardization (国际标准化组织) *2 FlexRay TM 为戴姆勒克莱斯勒公司注册商标。 RCJ05B0027-0100/Rev.1.00 2006.02 Page 2 of 48 应用手册 3.1 CAN 的应用示例 图 2 为 CAN 的应用示例 Climate Control Roof ? Motor control ? Center unit ? Rain sensor ? Sunroof Cluster ? Cluster control ? Wiper control ? Winker control ? Car audio ? Light control ? Column switch ? Automobile phone Door Engine ? Sensor Seat ? Side mirror ? Door lock ? Power window ? Door switch ? Motor control ? Passenger detection ? Switch control : CAN bus: 500