第5章控制系统稳定性.ppt

第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 一、系统不稳定现象的发生 首先，线性系统不稳定现象发生与否，取决于系统内部条件，而与输入无关。 其次，系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用。 第三，控制理论所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性。 二、稳定的定义和条件 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 一、 系统稳定的必要条件 要使全部特征根均具有负实部，必须满足两个条件，即必要条件： 1）特征方程的各项系数ai都不为零。因为若有一系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，此时系统为临界稳定或不稳定。 2）特征方程的各项系数ai的符号都相同。 解：系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 特征方程为 由稳定的充要条件可知：0 K34.6 令：Z为包围于Ls内的F(s)的零点数，P为包围于Ls内的F(s)的极点数，则 N=Z-P 向量F(s)的相位为 假设Ls内只包围了F(s)的一个零点zi，其他零极点均位于Ls之外，当s沿Ls顺时针方向移动一周时，向量(s-zi)的相位角变化-2π弧度，而其他各向量的相位角变化为零。即向量F(s)的相位角变化为-2π，或者说F(s)在[F(s)]平面上沿LF绕原点顺时针转了一周。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点顺时针转Z周。 若[s]平面上的封闭曲线包围着F(s)的P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点逆时针转P周。 若Ls包围着F(s)的Z个零点和P个极点，则在[F(s)]平面上的映射曲线LF将绕原点顺时针转N=Z-P圈。 二、Nyquist稳定判据 定常线性系统稳定的充要条件：其闭环系统的特征方程1+G(s)H(s)=0的全部根具有负实部，即GB(s)在[s]平面的右半平面没有极点，亦即F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 Nyquist稳定判据：当ω由-∞到+∞变化时，若[GH]平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针方向包围（-1，j0）点P圈，则闭环系统稳定。P为G(s)Hs)在[s]平面的右半平面的极点数。 对于开环稳定的系统，有P=0，此时闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包含（-1，j0）点。 四、 Nyquist稳定判据应用方法 1 开环传递函数不含积分环节 包围（-1，j0）点的圈数的确定方法：在Nyquist曲线上以（-1，j0）点为原点做Nyquist曲线的向量，从 出发到 为止，计算转过的角度，按照顺时针为正，逆时针为负的原则即可确定方向，顺时针转过360°时N=1 ，逆时针转过360°时N=-1。 当只采用正半部分判别系统稳定性时，只需以为起点逆时针转过π/2，刚好与实轴相交。 由此可知，当开环传递函数含有个积分环节时，只需从为起点逆时针转过角与实轴相交。 3. 比较复杂的开环频率特性Nyquist曲线 对于复杂的开环频率特性Nyquist曲线 采用穿越的方法。 Nyquist稳定判据：当 从 变化时，若 平面上的开环频率特性 曲线在负实轴上的正穿越和负穿越的次数之差等于 时，则闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。 正超越和负超越各一次， ，因此闭环系统的稳定。 三、关于Nyquist判据的几点说明 （1）Nyquist判据并不是在[s]平面而是在[GH]平面判别系统的稳定性。根据G(jω)H(jω)轨迹包围 （-1，j0）点的情况来判别闭环系统的稳定性。 （2）Nyquist判据的证明复杂，但应用简单。 （3）在P=0，即GK(s)在[s]平面的右半平面无极点时，习惯称为开环稳定。否则开环不稳定。开环不稳定，闭环仍可能稳定；开环稳定，闭环也可能不稳定。 （4）开环Nyquist轨迹对实轴是对称的，因为当-ω变为+ω时，G(-jω)H(-jω)与G(jω)H(jω)的模相同，而相位异号。 5.4 Bode稳定判据 Nyquist图上的单位圆对应于Bode图上的0分贝线，即对应幅频特性图的横轴。 剪切频率，幅值穿越频率，幅值交界频率ωc。 Nyquist图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线，即对数相频特性图的横轴。 相位穿越频率，相位交界频率ωg。 二、穿越的概念 在Bode图上，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿ω增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿过-180°线为正穿越； 沿ω增加方向，对数相频特性曲线自上而下穿过-180°线为负穿越。 三、Bode判据 闭环系统稳定的充要条件是，在Bode图上