电流正反馈和补偿控制规律讲解.pptVIP

§ 1-6 电压反馈电流补偿控制的调速系统 二、电流正反馈和补偿控制规律 二、电流正反馈和补偿控制规律 由于电压负反馈在调速性能上不如速度负 反馈，所以加个正量来 抵消 较快的速度 降落。 加个 R s 在主回路上，同时注意极性 – I d R s 与 U n * 极性相同 – IdRs 与 Uu= γ U d 极性相反 – 抵消 =/= 抑制 电流正反馈输入回路的电阻为 R 2 ， 故电流反馈系数 β 定义为 β =R s *R 0 /R 2 正反馈： T L n I d R s Δ u n n ΔU=U n * + β I d -U u 补偿速度降落 下面给出带电流正反馈的电压负反馈调速系 统静特性图： 静特性方程 静特性方程： 其中 K=γK p K s 补偿项为： 补偿项 能补偿静态速降 减少了静差 ？： 能否补偿使静差为“ 0” 比较反馈控制与补偿控制： – 反馈控制：一切在反馈环内的扰动 均 能抑制， 是调节， P 控制器静差不会为“ 0” ； – 补偿控制：针对性强，靠参数的合理配合来 抵消或减弱其中 一种 扰动，当参数配合十分 恰当时可以使此种扰动引起的静差为“ 0” ， 即：全补偿。 求取全补偿的条件： 设： 及 所以全补偿的条件为： 系数为 0 为 0 是特殊欠补偿 β cr —— 全补偿的临界电流反馈系数 ββ cr 欠补偿 ββ cr 过补偿 无电压负反馈的全补偿 单用电流正反馈时的静特性方程为： 则全补偿条件为： 即只用电流正反馈就足以把静差补偿到“ 0” 为 0 现实中 可以实现全补偿吗？ 很难实现 反馈控制无此弊病，因为它可以实现自调节 实用的补偿方法为： 特殊的欠补偿 即抵消由电枢电阻 R a 产生的一部分速降 1. 参数会随环境变化而改变 2. 可能造成系统不稳定 为 0 是特殊欠补偿 特殊的欠补偿 —— 与转速负反馈相当（但 不等于 ） 特殊的欠补偿： 又称电动势负反馈（ E ） E=K p K s U n * -Ri d 转速负反馈的 K=K p K s α /C e K= γ K p K s