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KUKA机器人机械篇 完整的KUKA机器人系统组成 KUKA 机器人 (e.g. KR 180) KUKA 机器人控制柜 （ KR C2 ） KUKA 控制面板 (KCP) KUKA机器人型号 KR 150 L 120 -2 减速比不同 延长臂负载120kg 延长臂 负载150kg KUKA Robot 工作范围 标准 过头顶的范围 延长臂：200mm 延长臂：400mm 说明： 1、KR***是标配，后面的L120-2则不是。 如34线的机器人型号是KR120-2P2000。 2、负载是指TCP点承受能力，150kg指6轴 中心点处承受能力；而120kg则增加延长臂后新 的TCP点处承受能力（力矩增大）。 KR 120 -2 P 2000 2000系列 冲压专用机器人 减速比不同 负载120kg KUKA Robot KUKA机器人结构 臂 手腕 平衡系统 连接臂 旋转机构 基座 工作范围 俯视图：工作范围 角度：1轴360° 4轴（Axis 4） 6轴（Axis 6） 3轴（Axis 3） 5轴（Axis 5） 2轴（Axis 2） 1轴（Axis 1） 1、2、3轴是主轴 4、5、6轴是腕部轴 K R 的 拆 分 腕部的拆分 注意：拆卸前使用适 当的设备确保连接臂 不会掉下来！ 拆掉腕部紧固螺栓 1 1 2 1 11个腕部紧固螺栓M10 x 170 / 10.9 2 3个传动装置紧固螺栓 传动装置紧固螺栓不要完全拆下来 2 2 2 1 1 11个腕部紧固螺栓M10 x 170 / 10.9 2 3个传动装置紧固螺栓 沿箭头方向将腕部拆下来并将其放置 在适当的支撑上 拆卸腕部时不要倾斜（沿箭头方向用力）！ 注意保护臂上腕部的接触面和腕部传动轴！ 如果有延长臂还需要拆掉延长臂的紧固螺栓 2 1 2 3 1 延长臂 12个紧固螺栓M10 x 45 / 12.9 2 3 臂 沿箭头方向拆下延长部分并放置在合适的支撑上 1 2 3 1 12个紧固螺栓M10 x 45 / 12.9 2 延长臂 3 臂 腕部 臂的拆分 拔掉电机和控制相关的连接 拆卸前使用适当的设备确 保臂不会掉下来！ 腕部轴电机，4轴到6轴 1 2 3 4 1 12个电机紧固螺栓M10 x 30 / 8.8 2 腕部4轴电机 腕部6轴电机 3 腕部5轴电机 4 1 2 3 4 放松并拆掉紧固螺栓 1 拆掉腕部4到6轴电机 2 3 4 1 12个电机紧固螺栓M10 x 30 / 8.8 2 腕部4轴电机 3 腕部6轴电机 4 腕部5轴电机 3轴电机 1 2 3 旋开紧固螺栓 3 ，拆下电机 2 确定臂不会移动！ 1 臂 2 3轴电机 3 4个电机紧固螺栓M12 x 30 / 8.8 1 2 拆下紧固螺栓 1 1 6个紧固螺栓M16 x 90 / 10.9 2 臂 1 2 拆下紧固螺栓 1 1 18个紧固螺栓M10 x 80 / 10.9 2 臂 拆下支撑盘 3 1 2 3 1 6个紧固螺栓M16 x 90 / 10.9 2 18个紧固螺栓M10 x 80 / 10.9 3 支撑盘 将臂拆下并搬走 拆臂时臂不能倾斜 3轴传动装置 标记好硬限位位置，然后拆下紧固螺栓 3 即可拿下硬限位 2 。 1 2 1 3轴传动装置 3 2 橡胶硬限位 3 5个紧固螺栓M12 x 90 / 10.9 拆下紧固螺栓 3 ，即可用力拆下传动单元 1 2 3 1 臂 2 传动单元 3 19个紧固螺栓M12 x 60 / 10.9 4轴到6轴电机 轴上的齿涂上油脂Microlube GL261 更换轴时注意别把2个螺丝销钉搞丢了，记得涂螺纹紧固胶。 确保轴向可以动！ 连接臂的拆分 拆卸前使用适当的设备保 证连接臂不会掉下来！ 2轴电机 拔掉电机与信号电缆连接器 拆掉紧固螺栓 2 拆下电机 1 并将其放置在适当的支撑上 1 2 1 2轴电机 2 4个电机紧固螺栓M12 x 25 / 8.8 拆下22个紧固螺栓(M16 x 70 / 10.9) 1 2 1 垫圈 2 22个紧固螺栓M16 x 70 / 10.9 拆连接臂时臂不能倾斜 1 2 3 4 1 垫圈 2 22个紧固螺栓M16 x 70 / 10.9 3 2轴电机 4 4个电机紧固螺栓M12 x 25 / 8.8 小心地将连接臂取出并放到适当的支撑上 2轴传动装置 拆下传动装置紧固螺栓 1 并使用2个螺栓将硬限位 2 顶出来，传动装置即可拆下来 1 2 3 1 7个传动装置紧固螺栓M12 x 140 / 10.9 2 橡胶硬限位 3 连接臂与2轴间的传动装置 1 拆下限位 2 并拆下紧固螺栓 3 2 3 用适当的设备保护传动装置 4 ，提起 来并放到合适的支撑上 4 1 7个传动装置紧固螺栓M12 x 140 / 10.9