kuka机器人程序命令.doc

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2 2 KCP PTP LIN CIRC KRL KRL 2.1 -ARC 10 ARC 20 56 17 2.2 20 cm s 1 PTP LIN CIRC Cont 56 18 2 PTP LIN CIRC A1...A6 A4 A6 $MACHINE.DAT A4 A6 [$MACHINE.DAT] A4 A6 56 19 P1 P2 P2 P3 A6 P1 0° P2 120° 120° A6 100° P2 120° P3 220° P3 (220°) P1 (0°) P1 (0°) P (120°) 2 A6 200° P3 P4 P1 20° P3 (220°) P3 (220°) i 160° A6 P3 220° P4 380° 160° P3 (120°) P4 (380°) 200° P3 (220°) P5 100° P3 P4 P4 100° P5 (20°) P4 (120°) 100° 56 20 2 2.2.1 PTP PTP PTP PTP P 2 P 1 P 3 PTP P2 P 2 P 3 P 1 56 21 PTP PTP InLine PTP PTP LIN CIRC P1 Tool Tool_Data 1 ... 16 Base Base_Data 1 ... 16 external TCP True, False CONT Cont Vel=100% 1 100 % 100 % PDAT1 Acceleration 0 ... 100 Approximation Distance *1 0 ... 100 *1 CONT ESC ↓ ↑ LIN/CIRC P1 56 22 2 Tool 16 Base 16 external TCP TCP external TCP = False external TCP = True InLine InLine CONT Vel= PDAT2 56 23 Acceleration Approximation Distance Kommentar 2.5 Logik 2.4 56 24 2 2.2.2 LIN PTP . LIN LIN P2 P3 P1 LIN P2 P2 P3 P1 56 25 LIN LIN InLine LIN PTP LIN CIRC P1 Tool Tool_Data 1 ... 16 Base Tool_Base 1 ... 16 external TCP True, False CONT Cont Vel=2 m/s 0,001 ... 2m/s 2m/s CPDAT1 Acceleration 0 ... 100 Approximation Distance *1 0 ... 100 *1 CONT BefehlAbbr ESC ↓ ↑ CIRC/PTP P1 56 26 2 Tool 16 Base 16 external TCP TCP external TCP = False external TCP = True TouchUp TouchUp InLine InLine CONT Vel= CPDAT1 56 27 Acceleration Approximation Distance Kommentar 2.5 Logik 2.4 56 28 2 2.2.3 CIRC CIRC CIRC CIRC CIRC 56 29 CIRC CIRC InLine CIRC PTP LIN CIRC P1 P2 Tool Tool_Data 1 ... 16 Base Tool_ Base 1 ... 16 external TCP True, False CONT Cont Vel=2 m/s 0,001 ... 2m/s 2m/s PDAT1 Acceleration 0 ... 100 Approximation Distance *1 0 ... 100 *1 CONT BefehlAbbr ESC ↓ ↑ PTP/LIN P1 Touchup HP TouchupHP 56 30 2 TouchupHP P2 Tool 16 Base 16 external TCP TCP external TCP = False external TCP = True TouchUp TouchUp InLine InLine CONT Vel= 56 31 CPDAT1 Acceleration Approximation Distance Kommentar 2.5 56 32 2 Logik 2.4 56 33 2.3 Analogausgabe 2.3.1 BefehlAbbr ESC ↓

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