超声电机的发展历史和研究现状.doc

南京航空航天大学精密驱动技术研究所 压电驱动技术的发展历史和研究现状 (超声电机) 南京航空航天大学精宻驱动研究所 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 课程内容 一、压电驱动技术的内涵 二、超声电机的原理及特点 三、超声电机的发展历史与现状 四、超声电机的分类 五、超声电机的应用 六、南航超声电机枝术的发展 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 现代的驱动技术主要由驱动器与控制系统组 成。现代驱动技术主要分为两大类：一类为电磁 式的，另一类则为非电磁式的。 电磁类，它的驱动器包括传统改进型的电磁 驱动器与新发展型的电磁驱动器。它们中有旋转 的、直线的、磁浮的、电磁发射的等等。 非电磁类，它的驱动器包括压电的、磁致伸 缩的、记忆合金的、超导的、静电的、光驱的、 金属氢化物的等等。 智能材料集感知、驱动和信息处理于一体， 形成类似生物材料那样的具有智能属性的材料， 具有自感知、自诊断、自适应、自修复等功能。 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 1.超声电机(Ultrasonic motor, Ultrasonic wave motor, Piezoelectric motor, Piezomotor, USM)： ? 20世纪80年代迅速发展起来的一种全新概念的微特电机； ? 它是振动和波动学、材料科学、电力电子、自动控制和超精 加工等多个学科发展和综合的结晶； ? 突破了传统电机的概念： 传统电机 电磁效应 超声电机 逆压电效应＋超声振动 压电效应 逆压电效应 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 超声电机 电磁型电机 结构分解图 结构分解图 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 2.运动机理 逆压电效应 直流电源 Sinωt 频率发生器 分频分相器 功放/匹配器 GND Cosωt 超声电机 频率自动跟踪器 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 + = ? ? ? ? A (r, ) R(r) sin n? ? ? ? ? ? ? ? B (r, ) R(r) cos n? ? ? ? w ? W kx ?? t 0 sin( n )w ? W kx ?? t w r ? t ? A ( , , ) W R r n? ? t A ( ) sin cos n w , , ) ( ) cos cos( (r ? t ? W R r n? ? t ? ? B B n ) 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 转 子 椭圆运动 椭圆运动 行波 定 子 运动机理计算机仿真 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 3.超声电机的特点 * 扭矩/ 重量比大（为电磁电机的 5-10 倍)； * 不需减速齿轮箱，就能实现低速大扭矩； 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 低速大扭矩输出 直流电机与超声电机负载特性和效率的比较 直流电磁电机适合小力矩、高速运转的应用场合，要驱动负载 需要增加齿轮箱来减速、增矩。 超声电机适合大力矩、低速运转的场合，可直接驱动负载。 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 * 响应快 (毫秒级) ，控制性能好； 电磁电机 超声电机 快速响应演示装置 响应特性的比较 超声电机分辨率：0.79” 伺服电机分辨率：9.89” 步进电机分辨率：25.5” 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 * 断电自锁 超声电机 电磁电机 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 * 电磁兼容性好； * 噪声小（在 100 毫米之内， <45 分贝）； * 可在真空和高/低温下工作； * 形状多样化：圆形、方形、圆环形和圆柱形等； * 超声电机的效率不随尺寸减小而下降。 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 三、超声电机的发展历史与现状 B A 国外 1、概念提出阶段（20世纪40年代－70年代） （1）BaTiO3陶瓷的制备技术 （2）1948年Williams和Brown申请第一 个“压电马达”专利 （3）1961年Bulova公司利用弹性振动驱 动钟表 （4）1973年IBM公司的Barth提出超声电 机方案 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 三、超声电机的发展历史 2、样机研制阶段（20世纪80年代前期） （1）1982年Sashida提出驻波旋转超声电 机，解决了驱动问题； （2）1983年Sashida提出行波旋转超声电 机，解决了稳定性问题； （3）1985年Sashida提出直线超声电机方 案：环梁式和直梁式。 U 南京航空航天大学精密驱动技术研究所 三、超声电机的发展历史 3、商品化阶段（1987年至今） （1）Sashida创建Shinsei公司，正式把 行波超声电机作为商品出售； （2）Canon公司把杆式行波超声电机应用 到EOS（电子光学系统）相机镜头的调焦系 统； （3）各类不同原理、不同形式、不同性能 的超