高速高精运动控制补偿及参数校准技术.docVIP

华中科技大学 硕士学位论文 高速高精运动控制补偿及参数校准技术 姓名：朱凯 申请学位级别：硕士 专业：机械电子工程 指导教师：李小清 2011-01-14 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 摘 要 随着现代制造业的迅速发展，高速度、高精度已成为现代运动控制追求的主要目标， 开展高速高精运动控制的研究，对我国数字化装备制造业水平和竞争力的提升有着重大 的意义。本文将着重对高速高精运动控制补偿及参数校准技术展开深入研究与实践。 数控机床工作台采用直线电机和主轴旋转电机的复合运动，实现高速、高精、多自 由度的运动性能，其控制为多刚体、多变量、强耦合的非线性系统控制。对此，本文根 据高速高精运动控制系统的性能要求，设计了系统硬件体系和软件构架。其中，系统硬 件采用基于 PCI 总线的 IPC+8136 卡结构，软件包括人机界面、任务调度、信息交换缓 冲、插补处理及位置控制等；针对复杂的曲线曲面加工中存在的小线段“拐点”问题， 采用柔性度较好的 S 型曲线加减速控制来避免运动过程中产生的冲击，建立小线段高速 加工速度、加速度衔接模型，对连续小线段衔接处的拐点速度及加速度约束条件进行讨 论，同时对小线段速度进行插补预处理，以满足高速高精运动控制的要求；结合机床工 作台通用的运动控制结构，研究了对控制精度具有较大影响的外部扰动因素，并设计了 适用于高速高精的伺服运动控制结构，对其中的参数校准技术进行深入研究。 针对驱动系统的非理想因素，提出轨迹点前馈补偿校准技术，详细阐述前馈质量和 前馈延时系数校准算法，推导出加速度前馈校准流程，极大的提高控制系统的高速响应 特性；机床在运动过程中不可避免的存在谐振，通过计算系统传递函数，分析系统性能 评价指标，设计 Notch 陷波滤波器参数，抑制机械谐振，提高加工精度；采用带二阶低 通滤波的 PID 反馈控制器，基于积分误差最小的灵敏度约束方法对控制参数进行整定， 抑制高频噪声，提高系统稳定性；研究伺服电机 Cogging 力/力矩产生机理，提出伺服电 机齿槽推力波动的校准补偿，降低 Cogging 力/力矩对运动精度的影响。 最后，搭建高速高精运动控制补偿及参数校准技术试验平台，进行了 PID 调节、 Notch 滤波和小线段 S 型曲线加减速插补算法验证试验。试验表明本文方法可行有效。 关键词：高速高精 小线段 前馈补偿 陷波滤波 PID 反馈 I 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 Abstract Wit h the rapid develop ment of modern manufacturing, high-speed、high-p rec isio n beco me the ma in objectives which are p urs ued by the moder n motio n co ntro l. Carrying out high speed and high precision motio n co ntro l research e nha nces the level and co mpe titive ness of the manufacturing of digital eq uip me nt, and has grea t significance. This paper will foc us the in-depth study on tec hniq ue of co mpe nsatio n and pa ra me ter calibration for high-speed and high- prec is io n motion co ntro l. The co mb ined mo ve me nt is generated by the linear mo tor and the sp ind le motor of the tab le of CNC. In order to me et high speed、high precisio n and multi-degree motion performance, the control is more rigid、 multivariable、strong coupling of the nonlinear sys te m co ntro l. In t his re ga rd, to meet high-speed and high- prec is io n motio n control based on sys te m performance req uire me nts, the hardware system and softwa